工业机器人生产实训-打磨工站

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1、.《生产线控制技术综合实训》评分表课程名称：生产线控制技术综合实训设计题目：产线控制系统机器人模拟打磨班级：ZB02151学号：30姓名：班级：ZB02151学号：42姓名：班级：ZB02151学号：29姓名：项目评分比例得分平时25%报告45%答辩30%成绩指导老师：年月日....常熟理工学院电气与自动化工程学院《生产线控制技术综合实训》报告题目：产线控制系统机器人模拟打磨姓名：学号：班级：ZB02151指导教师：起止日期：2017/1/3-2017/1/11....目录一.产线控制系统介绍与调试41.1产线控制系统介绍41.2产线运行前的调试51.2.1消除HMI报警51.2.2

2、调试示教器6二.单元控制系统硬件介绍72.1PLC控制柜构成部分72.1.1空开的作用72.1.2CPU的选择82.1.3通讯模块EM27782.2机器人打磨单元部分82.3电气接线I/O分析92.3.1plc控制灯以及电机的I/O口接线图92.3.2plc控制机器人的I/O口接线图11三.PLC程序设计133.1控制流程133.2系统plc和机器人的I/O分配143.3程序分析153.3.1机器人程序号153.3.2机器人程序段一153.3.3机器人程序段二153.3.4机器人在程序段三16四.机器人仿真与示教编程164.1RobStudio软件介绍164.2robstudio仿真

3、案例174.3示教编程及运行过程22五.上位机人机界面监控24六.收获与体会27七.参考文献28....一.产线控制系统介绍与调试1.1产线控制系统介绍该产线系统由一个SIEMES315PN-DPPLC做主站，5个224PLC做从站，每一个224PLC控制一个工作站，工作站与工作站之间转递信号通过EM277通讯模块与315PN-DPPLC连接，从而实现数据沟通如图1-2。每个PLC从站控制与其相对应地机器人单元，如图1-1。五个ABB机器人中，除了工站一机器人是IRB120，其余四个工站都是IRB1400，五个工位分别实现了上料的搬运，工件的焊接，工件打磨，对打磨后工件的瑕疵检测，负

4、责料件成次品的分拣。出于安全考虑，每个工位的报警按钮在PLC中都是串联的，所以只要有一个报警，整个产线都会报警。图1-1系统构成分布....图1-2网络分布1.2产线运行前的调试在运行机器人之前，首先要把各控制柜的报警信息消除，然后将机器人调到原点位置以及将示教器调到main函数位置。首先打开各个控制柜的上电按钮，由于调试时每个工位调试的步骤都是一样，在这里我就以工位三为例调试一下。1.2.1消除HMI报警上电后，控制面板和三色灯上会出现红色报警信号，所以先要消除报警信息。现将控制柜上的一排按钮开关打到手动和本地模式如图1-3；图1-3手动和本地模式此时点下人机界面上的报警信息会出现

5、图1-4报警画面，按下复位按钮后再按下，直至所有报警信号消失。....图1-4人机界面报警信息1.2.2调试示教器在报警信息解除后，调试示教器，先把机器人控制柜打到手动,紧接着手握示教器，点击左上方，再按如下图1-5步骤操作，程序编辑器—调试—PP例行程序—MOVEHOME—使能键，按下使能键不松开再按下启动按钮，听到“啪”的一声表明操作成功，此时松开使能键。再调示教器上的PP至main，按下使能键，听到“啪”的一声操作成功，再将机器人控制柜打到自动，PLC控制柜上也打到自动和远程模式。再回到PLC0总控制柜上按下启动和复位按钮，然后回到工位上按下启动和复位按钮直到上方的三色灯跳至绿

6、色，表明调试已成功。调试成功后按下最前面的按钮，整条产线便开始运作。图1-5操作步骤....二.单元控制系统硬件介绍2.1PLC控制柜构成部分该单元控制柜里有13个空开，一个24V开关电源，一个CPU224模块，二个扩展模块EM223，一个通信模块EM277，8个继电器（KAES1KAES2KAAS1KAAS2）如图2-1所示：图2-1控制柜内部图2.1.1空开的作用开关作用QF2插座QF4机器人开关QF5整理块开关CV1QF1打磨机开关MI1QF1砂纸机开关EM1QF1传送带开关QF11PLCCPU供电....QF12HMI供电QF13CUP输入输出M02输入输出M03输入输

7、出QF14控制面板、JB1接线箱、安全回路QF15伺服控制器1、伺服控制器2QF16机器人QF21M01输出电源2.1.2CPU的选择该单元选择了CPU224，CPU224主机数量I/O点为14输入/10输出共24个，扩展能力强，可连续7个扩展模块，最大可扩展至168个数字量I/O或35个模拟量I/O点；13kb程序和数据存储空间，6个独立的30khz高数计数器，2路独立的20hz高速缓冲输出，具有pid控制，I/O端子排很容易整体拆卸，是个控制能力较强的