毕业论文（设计）壁面清洗机器人爬壁系统设计

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1、太原工业学院毕业设计诚信声明本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。本人签名：年月日太原工业学院毕业设计毕业设计任务书设计题目：壁面清洗机器人爬壁系统设计系部：机械工程系专业：机械电子工程学号：112012133学生：指导教师（含职称）：（副教授）（助教）1．课题意义及目标研究此课题源于社会实际的需求，通过机器人可以降低工人的劳动强度，提高工作效率，特别是提高安全性，在研究此课题的同时深入了解机械方面的知识，设计规范，设计思想，计算方法，将本科阶段的理论知识与生产实际结合，为毕业之后的工作打下牢固的基础

2、。2．主要任务1）查阅相关资料，根据设计要求确定清洗玻璃壁面的移动机器人的系统组成、结构运行方式。2）根据设计要求，对设计对象有一总体认识，并通过力学等方面的计算，选取材料，设计其符合要求的机械结构，并根据其运动方式通过PLC设计控制程序。3）使用CAD二维制图软件，绘制装配图以及零件图。4）完成毕业论文的撰写。3．主要参考资料[1]吴神丽.新型高楼清洗爬壁机器人的研究与设计[D].成都理工大学,2009.[2]王妹婷.壁面自动清洗机器人关键技术研究[D].上海大学，2010.[3]胡启宝.多吸盘式玻璃幕墙清洗机器人本体设计[D].上海交通大学，2007.4．进度安排设计各阶段名

3、称起止日期1发放毕业设计题目及选题2014.10.31—2014.11.142开题阶段（开题报告）2014.11.15—2015.03.273模型建立阶段（中期答辩）2015.03.28—2015.04.154进行力学分析，确定各个参数，并画图2015.04.16—2015.06.275设计答辩2015.06.28—2015.07.10审核人：年月日1太原工业学院毕业设计壁面清洗机器人爬壁系统设计壁面清洗机器人可以在建筑物高层不平行于地面的墙壁上对建筑物外层建筑进行清洗操作，本文主要对清洗机器人的爬壁系统进行设计。该机器人的爬壁设计包含移动系统和吸附系统，其中要实现爬壁操作又必不

4、可少的还要对控制系统进行设计。其中该机器人主体结构为两块互相垂直的铝板，两块铝板上各安装一个主体框架。铝板中部由双作用无杆气缸的滑块衔接，气缸两端连接另一块铝板的框架，通过气泵的充放气实现无杆气缸滑块的运动，滑块带动其中一个铝板运动，从而实现机器人移动。机器人共有四个腿足，各在两个铝板框架两端，腿足上装置普通双作用气缸和吸盘，吸盘提供抓壁力，双作用气缸提供腿足的抬升放下功能。控制系统采用PLC进行控制，在程序中应用自锁以及互锁以保证机器人运行的安全性和正确性。关键词：机器人，爬壁，气缸，吸盘，PLCThedesignoftheclimbingsystemofWall-climbi

5、ngrobotWall-cleaningrobotcancleantheouterbuildingthatthetopisnotparalleltotheground.Thisarticleismainlytodesignthecleaning-robotclimbingwallsystem.Therobot’sclimbingwallsystemincludethemobilesystemandtheadsorptionsystem,andthenecessaryisthecontrolsystemdesign.Inthisdesign,therobot’smajorstruc

6、tureistwomutuallyperpendicularaluminumplate,theeachotherofthetwoaluminumplateinstallsamainbodyframe.Themiddlepartofthealuminumplateislinkupwithdouble-actingrodlesscylinder,thecylinderendsislinkupwiththeotherframe,throughthechargepumpisdeflatedrodlesscylinderblockmovement,theslidertodriveoneof

7、thealuminumplatemovement,whichisrealizetherobotmovement.Therobothasfourlegsandfeet,whichisintheendofaluminumframe,thelegsandfeetdeviceordinarydouble-actingcylinderandthechuck,chuckprovidewallforce,thedouble-actingcylinderofferthefunctionthatt