小型清洁机器人行走机构_毕设论文.doc

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1、中国地质大学毕业设计（论文）毕业论文小型清洁机器人行走机构47中国地质大学毕业设计（论文）目录1引言·················································31.1论文背景、意义及要求··································31.2国外、国内研究概况································41.3市场需求预测···································61.4设计的重点与难点···

2、······························62机器人行走机构的设计································72.1空调管道系统介绍及清洗原理····························72.2机器人移动载体方案设计······························82.2.1总体方案设计··································82.2.2传动方案的设计·····························

3、····92.3张紧机构的设计···································113.具体设计计算··································123.1移动载体传动计算·································1247中国地质大学毕业设计（论文）3.1.1左右驱动轮传动计算·······························123.1.2后万向轮传动计算··································

4、·203.2张紧启动系统的设计计算····································243.2.1气缸的选择·····································243.2.2启动辅助元件和回路的选择设计·······························263.3传动齿轮﹑蜗轮蜗杆的尺寸计算···························273.4轴的设计﹑计算和校核··································273

5、.5轴承的寿命计算·······································324机器人转弯时的管道通过性分析···························334.1管道机器人在水平直角弯管的通过性分析··························334.2管道机器人在矩形管水平圆弧形弯头的通过性分析······················355结构设计···············································3647中国地质

6、大学毕业设计（论文）1引言1.1论文背景、意义及要求清洁机器人作为服务机器人领域中的一个新产品,尽管目前国内在这方面的研究开发方面已经取得一定的成果,但是仍有许多关键技术问题需要解决或提高,行走机构就是其中的一个比较重要的技术。有的可在房间内随机移动，但要求有一定的动力和对地面有足够大的摩擦。事实上，虽然有一些公司推出了一些样品或产品，但却不能达到满意程度：清洁效果不佳，遍历时间长。随着当今社会的发展，空调通风系统在日常生活中发挥着越来越重要的作用。中央空调系统主宰着楼宇中空气的新陈代谢，被称为“建

7、筑物之肺”。中央空调管道在长期使用中会积累许多灰尘、病菌及放射物等，这些有害物质在送风过程中便污染了空气，长期被人体吸入，就会危害大众的健康。因此人们在迫切要求提高生活质量的同时，要求提高工作居住场所及其他公共场所环境质量(特别是空气质量)的呼声也越来越急切。国外发达国家由于很早以前便应用了众多的中央空调系统，针对空气质量对人身健康的危害，国外民众有比较深刻的认识(1976年美国费城的军团菌大爆发，事后认定其传染源就是该市某会场内的中央空调)。国外卫生机构相继出台了较为严密的中央空调使用及清洗法规，

8、如:美国国家风管清洗协会制定的行业标准《暖通空调系统的评估、清洗和修复标准})CACR2002版)和日本制定的《日本风道清洗协会技术标准》CI990版)及芬兰新颁布的法律要求宾馆、饭店、洗衣房、工业加工产生粉尘物质的通风系统，每年清洁一次;医院、学校等每5年一次。类似的法律可以预见将在世界各地实施。目前发达国家均成立有中央空调风管清洗协会，如:国际通风卫生评议会(TCVH)、美国风道清洗协会(NADCA)、欧洲风道清洗协会(EVHA)、英国风道清洗协会(HVCA)旧本