cd421使用手册20120418

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1、KincoCD421伺服系列使用手册目录第一章产品确认与型号说明41.1产品确认41.1.1产品确认事项（包括配线）41.1.2伺服驱动器铭牌41.1.3伺服电机铭牌51.2产品各部分名称51.2.1CD421伺服驱动器各部分名称51.2.2伺服电机各部分名称61.3产品型号说明61.3.1CD421伺服驱动器型号说明61.3.2SMH伺服电机型号说明71.3.3SMH伺服电机动力线、抱闸线、编码器线7第二章使用事项及安装要求82.1注意事项82.2环境条件82.3安装方向与间距8第三章CD421驱动器接口

2、及连线93.1CD421驱动器接口介绍93.2CD421驱动器外部接线图103.3CD421驱动器X1接口113.4CD421驱动器动力接口123.5CD421驱动器X3和X4接口133.5.1X3接口133.5.2X4接口13第四章数字操作面板144.1数字操作面板介绍144.2数字操作面板操作方法15例子4-1：利用进制切换，设置电子齿轮比分母为1000015例子4-2：利用位单独调节，设置速度为1000RPM和-1000RPM16第五章CD-PC软件使用说明175.1软件安装175.2快速入门175.

3、2.1CD-PC运行所需的最低硬件要求175.2.2CD-PC软件联机175.3菜单介绍215.4驱动器控制215.4.1基本操作21例子5-1：利用CD-PC软件对伺服进行速度模式操作（手动运转）225.4.2控制环操作225.4.3I/O操作23117KincoCD421伺服系列使用手册例子5-2：利用CD-PC软件对伺服I/O进行设置245.4.4工作模式265.4.5数据字典27例子5-3：利用CD-PC软件添加一个对象进行设置275.4.6驱动器配置28例子5-4：利用CD-PC软件设置一个用户密

4、码295.4.7ECAN设置（CANopen通讯参数）295.4.8示波器305.4.9实时错误355.4.10历史错误365.4.11控制面板375.4.12初始化/保存375.4.13驱动器属性37第六章试运转操作与参数介绍386.1CD421驱动器电机选配指南386.1.1CD421驱动器配置电机方法386.2试运转操作416.2.1试运转操作目的416.2.2试运转操作注意事项416.2.3试运转操作步骤416.2.4试运转操作框图426.3参数介绍43参数列表：F000组（设置驱动器指令）43参数

5、列表：F001组（设置实时显示数据）44参数列表：F002组（设置控制环参数）45参数列表：F003组（设置输入输出及模式操作参数）46参数列表：F004组（设置电机参数，我司出厂配置电机，不需要设置该组参数）48参数列表：F005组（设置驱动器参数）50第七章输入输出口操作507.1数字输入信号517.1.1数字输入信号极性控制51例子7-1：数字输入信号DIN1极性设置517.1.2仿真数字输入信号51例子7-2：仿真数字输入口DIN1527.1.3数字输入信号状态显示527.1.4数字输入信号地址以及

6、功能52例子7-3：驱动器使能设置53例子7-4：取消正负限位设置54例子7-5：驱动器工作模式控制547.1.5数字输入口接线547.2数字输出信号567.2.1数字输出信号极性控制（详细说明参考7.1.1）567.2.2仿真数字输出信号（详细请参考7.1.2）567.2.3数字输出信号状态显示56117KincoCD421伺服系列使用手册7.2.4数字输出信号地址以及功能56例子7-6：驱动器就绪设置577.2.5数字输出口接线57第八章模式操作598.1位置模式（“1”模式）598.2速度模式（“-3

7、”或“3”模式）608.3原点控制模式（“6”模式）618.3.1找原点方式定义61第九章控制性能689.1驱动器性能调节689.1.1手动调节689.1.2自动调节（只用于速度环，位置环手动调节见9.1.1）719.2振动抑制739.3调试范例73第十章通讯功能7610.1RS232通讯7610.1.1RS232通讯硬件接口7610.1.2RS232通讯参数7710.1.3自由传输协议7710.1.3.1数据协议7710.1.4伺服状态数据RS232通讯地址7910.2CANopen总线通讯7910.2.

8、1硬件介绍8010.2.2软件介绍8110.2.1.1EDS8110.2.1.2SDO8210.2.1.3PDO8210.2.3CANopen通讯参数8610.2.4伺服状态数据CANopen通讯地址86第十一章报警排除8711.1报警信息8711.2报警信息原因及排除87第十二章附录89附录A：CANopen总线通讯范例89一：CD421伺服与F1PLC利用CANopen总线进行通讯89二：CD421伺服与Pe