资源描述：
《自控实验报告(1)》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、实验一典型环节的时域特性实验相关上机记录如下：(绿色为输入信号，黄色为输出信号)（一）比例环节R0=500K,R1=250KR0=500K,R1=500K(二)积分环节R0=200K,C=1uFR0=200K,C=2uF（三）比例微分R0=200k;R1=180k;C=1uf;R3=10k;R2=180k;R0=200k;R1=180k;C=1uf;R3=10k;R2=100k;（四）惯性环节RO=200K,R1=200K,C=1uFRO=200K,R1=200K,C=2uF实验二典型二阶系统的时域特性实验相关上机记
2、录如下：（1）欠阻尼状态（2）临界阻尼状态（3）过阻尼状态实验三控制系统的稳定性和稳态误差实验相关MATLAB上机记录如下：1、利用MATLAB描述系统数学模型num=4;den=[1,3,2,5];printsys(num,den)num/den=4---------------------s^3+3s^2+2s+5num=4*[1,6,6];den=conv([1,0],conv([1,1],[1,3,2,5]));printsys(num,den)num/den=4s^2+24s+24-------------
3、--------------------s^5+4s^4+5s^3+7s^2+5s2、利用MATLAB分析系统的稳定性num=[3,2,1,4,2];den=[3,5,1,2,2,1];r=roots(den),pzmap(num,den)r=-1.60670.4103+0.6801i0.4103-0.6801i-0.4403+0.3673i-0.4403-0.3673i由以上结果可知，系统在右半s平面有两个极点，故系统不稳定。3、利用MATLAB计算系统的稳态误差nume1=[121];dene1=[122];es
4、s1=dcgain(nume1,dene1)ess1=0.5000>>nume2=[1,2,1];dene2=[1,2,2,0];ess2=dcgain(nume2,dene2)ess2=Inf实验四控制系统的根轨迹和频域特性分析实验相关MATLAB上机记录如下：1、基于MATLAB的控制系统根轨迹分析num=1;den=conv([1,0],conv([1,1],[1,2]));>>rlocus(num,den);[k,poles]=rlocfind(num,den)Selectapointinthegraphic
5、swindowselected_point=0+1.4037ik=5.9115poles=-2.9919-0.0040+1.4056i-0.0040-1.4056inum=1;den=conv([1,0],conv([1,1],[1,2]));>>rlocus(num,den);[k,poles]=rlocfind(num,den)Selectapointinthegraphicswindowselected_point=-0.4171-0.0124ik=0.3851poles=-2.1548-0.4226+0.01
6、12i-0.4226-0.0112i由此可见根轨迹与虚轴交点处的增益k=6.1227，说明当k《6.1227时系统稳定，当k》6.1227时系统不稳定。实轴上分离点的增益为k=0.3851num=1;den=conv([1,0],conv([1,1],[1,2]));rlocus(-num,den);[k,poles]=rlocfind(-num,den,-2.3+2.02j)k=15.0166poles=-2.3011+2.0195i-2.3011-2.0195i1.6021点-2.3+（-）2.02j确实为根轨迹
7、上的，且该点处得增益为k=15.0166，而由于另一个闭环极点位于正实轴上的1.6021点处，故此系统不稳定。2、基于MATLAB的控制系统频域分析wn=3;zeta=0.3;w=logspace(-1,2);>>num=wn.^2;den=[12*zeta*wnwn.^2];>>bode(num,den,w);grid;num=0.5;den=[1210.5];nyquist(num,den)
