模糊pid控制算法在智能小车中的研究与应用

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1、模糊PID控制算法在智能小车中的研究与应用摘要随着汽车电子和机器人智能技术的发展，智能车已经成为自动控制领域内的一个研究热点。智能汽车是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，集中的运用到了自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等众多学科，是典型的高新技术综合体，具有重要的军用及民用价值。本文讲述了以FREESCALE的MC9S12DGl28B为微处理器，设计出一种能自动寻迹的智能小车。本文着重阐述了道路信息的获取，处理和识别过程，并设计出模糊控制器，运用有效的控

2、制算法对智能小车进行控制，使智能小车能准确快速地对道路进行跟踪。该系统通过CCD摄像头获取当前道路信息，通过有效的数字图像处理算法对原始图像进行处理，对主要的有用信息进行分析和提取。在智能小车运动的控制中，分别对小车的转向和速度采用模糊控制算法和模糊PID控制算法，按照模糊控制理论建立模糊控制规则并求出模糊控制表，根据提取到的道路信息查询模糊控制表来对智能小车进行转向和速度控制。关键词：模糊PID控制CCD图像采集道路辨识ResearchandApplicationoftheintelligentaut

3、omobileBasedonfuzzy-controllerAbstractWiththedevelopmentofautomotiveelectronicsandintelligentcontroltechnology,intelligentvehiclehasbecometheresearchhotspotsinthefieldofautomaticcontr01．IntelligentVehicleisacomplexsystemintegrated谢t11asenseofenvironment，

4、planningdecisionandautomaticdriving．Itisatypicalhigh-techcomplex埘tllimportantmilitaryandcivilianvalue，whichfocusingontheuseoftheautomaticcontrol，patternrecognition,sensortechnology，automotiveelectronics，electrical，computer，machineryandmanyotherdiscipline

5、s．Thisarticledescribesthedesignofallautomatictracingsmartearbased011thechipofFREESCALEMC9S12DGl28．Thearticlefocusesontheacquisition，processingandrecognitionofthetargetpathinformation．TheFuzzycontrollerusinganeffectivecontrollingalgorithmforintelligentveh

6、iclecontrolmakesthesmartcartracktheroadfastandaccurate．WiththeCCDcamerathesystemobtainsthecurrentroadinformationanddealwitlltheoriginalimage，themainusefulanalysisandinformationextractionthrougheffectivedigitalimageprocessingalgorithms．Accordingtothemotio

7、nrulesoftheintelligentvehicle，fuzzycontrolalgorithmandfuzzyPIDalgorithmCanbeappliedtocontrolthesteeringandspeedoftheintelligentvehicleseparately．Fuzzycontrolrulescanbegeneratedaccordingtotherequirementofthepathtracking，whichisfollowedbythegenerationofthe

8、fuzzycontroltable，thenthesteeringandmotionspeedoftheintelligentvehicleCanberegulatedafterqueryingthefuzzycontroltableaccordingtothepathinformationwhichisalreadyinquired．Keywords：Fuzzy—PID，CCD，Imageacquisition,Pathrecogniti