基于dsp机器视觉道路划线车定位系统的研究与设计

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1、”兴日—!出韭一#日垫MⅡ∞L南京蔑袭戈蓬硕士学位论文基于DSP机器视觉道路划线车定位系统的研究与设计陈连勇指导教师——且瞳瞳己立氆L一——赳德萱—斟垫控一专业名称——j坠蜮毗虹芷旦皇一研究方向———扭史二监些—一答辩日期———三旦旦土生盍旦一基于DSP机器视觉道路划线车定位系统的研究与设计摘要基于我国目前道路划线车的现状，研究和开发智能化、高精度、稳定性好的划线车势在必行．而划线系统的快速精度定位，是开发智能化道路画线系统的关键。因此本文主要研究基于DSP机器视觉道路划线定位系统，主要的研究工作包括：1．研究图像预处理算法以及定位特征参数获取算法．在对图像进行前期

2、处理过程中，采用图像的灰度化．平滑去噪、二值化处理、多次闲运算，边缘提取算法等组合，然后根据这些算法组合，对图像进行预处理，以利于特征参数的精确提取．另外，通过摄像机的标定、小孔成像原理、直线投影规律、Hough变换方法研究，获得道路边缘直线坐标参数。2．设计系统的软硬件平台．在硬件设计中，给出了主要的硬件电路图：视频采集显示模块、EMIF内存扩展模央、电源时钟复位模块、DSP通信模块等．软件设计包括应用软件和系统软件，应用软件负责实现系统的所用应用功能，而系统软件负责初始化硬件平台，为应用软件准备好系统环境．在系统软件设计中，定制了适合I)SP硬件环境的操作系统D

3、SP／BIOS，编写了视频采集显示驱动以及PCI驱动程序．在Pc端，开发了基于WDM模型的PCI驱动程序．在应用软件设计中，DSP端，采用了TI公司的RF5参考框架构建应用程序；PC端，构建基于MFC的控制界面应用程序．最后的实验结果显示，本文提出的系统设计方案，无论是前期的算法组合方案还是软硬件平台方案，均达到了定位系统研究的要求，为进一步研究应用打下了坚实的基础．关键词：机器视觉；图像处理；道路边缘：DM642；DSP／BIOS；RP5RESEARCHANDDESIGNoFPOSITIONINGSYSTEMOFTHERoAD．LINEATIoNVEHICLEBA

4、SEDoNMACHINEVISIONWITHDSPABSTRACTItisnecessarytostudyanddevelopthelineationvehiclewithintellectualization,highaccuracyandgoodstabilityinthelightofthepresentsituationofthedrawingvehicleofourcountry．Thekeytechnologyishowthevehiclelineationsystemislocatedaccuratelyandquickly．Thereforethis

5、studyfocusesonthepositioning-systemoftheroad—lineationbasedonmachinevision．Themainresearchingworksisasfollowing：1．Thealgorithmsofimagepre-processingwerediscussedandthecharacteristicparametersofpositioningWgl"edetermined．Image-gradation,smoothing，binarization‘'close"andwithdrawingtheedg

6、ealgorithmswerediscussedandtheircombinationWasemployedintheimagepre—processingfortheaccuratelyextractionofcharacteristicparameters．Inaddition，thelinecoordinateparametersoftheroad—edgewereobtainedbasedonthecalibrationofcamera,principleofpirtholemodel，theruleoflinearprojeetionandHoughtra

7、nsformation．2．TheplatformconsistingofsoRwareandhardwarewasdesigned．Inthedesignofhardware，themarecircuitsofhardware：themoduleofcapturinganddisplaying，themoduleofEMIFmemoryexpansion，themoduleofpower,clockandreset，themoduleofDSPcorrespondenceandSOOnweredeveloped．Thedesignofsoftwareinclu