基于视觉传感器的机器人伺服控制及应用研究

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1、ＴＰ２４２－６１０３５９单位代码：分装号：１３１１０１５５公开学号：２０密级：冬化义令乂义ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏ＠ｙｇｙ———．？—硕±学位论文Ｍ乂ＳＴＥＲＤＥＧＲＥＥＴＨＥＳＩＳ＾目．基于视觉传感器的机器人伺服控制及应用研究学化类別：学历硕壬‘业：；学科专机械电子工程ｒｍ（ｍ）ｔ？作者姓名：刘加奎Ｉ净师姓名：钱钓副教授２０１６年３月完成时间：０３５９单位代码；１密级；公开学号：

2、２０１３１１０１５５分类号：ＴＰ２４２．６心已义令欠每ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅ化ｎｏｌｏｙｇｙ硕±学位论文Ｍ乂，ＳＴＥＲＳＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ论文题目：基于视觉传感器的机器人伺服控制及应用研究学位类别：学历硕：ｉ：专业名称：机械由子王程作者姓名：刘加奎导师姓名：钱钩副教授完成时间：２０１６年３月合肥工业大学学历硕±学位论文基于视觉传感器的机器人伺服捏制及应用研究作者姓名：刘加奎指导教师：钱钓劃教

3、授学科专业：机械电子工程研巧方向：机电控制与自动化２０１６年３月ＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎＳｕｂｍｉｔｅｄｆｏｒｔｈｅＤｅｇｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒＲｏｂｏｔＳｅｒｖｏＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＡｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｐｐｂａｓｅｄｏｎＶｉｓｉｏｎＳｅｎｓｏｒＢｙＬｉｕＪｉａｋｕｉＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＨｅ佐ｉＡｎｈｕｉＦ义．Ｃｈｉｎａ，，Ｍａｒｃｈ２０１６，＃鮑太攀．Ｉ！Ｘ

4、东论文绎爲辩委员会全体委员窜憲，磯谈變會合化工业大学专业硕±學位论文廣量要求。答辩委员会签名＜工作单位、親稼、键名）主席？聲滅麥参歡户委员：Ｉ冷獻＞批聲與後＼碱祭４＞容卿；聪＾袭义《，歡＜１，＾糸白Ａ玄学位论文独创性声明本入郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指肆下进行独立研巧工作所，论文中不包含取得的成果。据我所知，除了文中特别加Ｗ标注巧致谢的内容外其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得合肥Ｘ业大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材

5、料。对本文成果做出贡献的个人和集体，本人己在论文中作了明确的说明，并表示谢恵。学位论文中表达的观点纯属作者本人观点，与合肥工业大学无关。学位论文作者签名：，签名回期：如＾年月｝＾日手Ｉ々畫学位论文版权使用授权书本学位论义作者完全了解合祀Ｘ业大学有关保留、巧用学位论文的规定，即：除保密期内的渉密学位论文外，学校有权保存并向西家有关部ｎ或执构送交６。论文的复印件巧电子光盘，允许论文被査阅或借阅本人授权合肥工化大学可Ｗ将本学泣论文的全部或部分内容编入有关数提库，允许采用影印、缩印或

6、扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权巧）：掌位论文化者盗么指诗教师签Ｋ：。＞｜签各口期：。年：＞＾年月＞＾口签名日期〇文／２＾《＂论文作者毕业去向？Ｘ作单位：Ｅ－聪系电话：ｍａｉ１；邁巧地址：邮政编码：致谢Ｈ年的研究生生涯马上就要结束了，也中感慨万千。在这三年多的时间里，在许多老师与同学的帮助下收获了很多。感谢我的导师钱钩老师，钱老师Ｗ他认真的态度与渊博的知识令我折服。一在科研学习当中，，钱老师教育我在注重理论学习

7、的同时定要注重实践带一些机器人本体，领我们在实验室自主研发了，建立了良好的实验室氛围为、实验室学生的科研工作打下基础。此外，，钱老师也经常关屯我的生活对Ｗ一些建议后的工作ｔＵ及人生规划提出来。感谢譬斌老师，作为机器人研究所一的所长，他经常了解各个学生的科研学习情况，既严格要求每名同学，又时常关也学生的生活。虽然譬老师并不是我的导师，但是他经常对我的科研作一些指导一，对我的论文写作提出些修改意见。感谢我的实验室同学彭天然，，在科研当中，我们相互交流合作其强大的设计能力与鎮密的逻辑思维

8、令我佩服。感谢我实验室的师弟师妹，特别是王兴伟、刘浩、马延港、陈桥、谢彬、陈甜甜等，许多研巧正是有了他们的。帮助才顺利完成，与他们在实验室奋斗的日子很美好感谢我的舍友下详洋、于富冬、刘斌，在日常生活中与他们的相互交流当中，我学到了很多。最后感谢我的父母，没有他们背后默默的支持我很难取得今天的进步。作者：刘加奎２０１５年２月巧日Ｉ摘要机器