基于工业机器人的柔性系统的故障诊断研究

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1、分类号：TP273单位代码：10183研究生学号：201152E050密级：公开吉林大学硕士学位论文（专业学位）基于工业机器人的柔性系统的故障诊断研究Thefaultdiagnosisofaflexiblesystembasedonindustrialrobots作者姓名：梁法辉类别：工程硕士领域（方向）：控制工程指导教师：王德军副教授培养单位：通信工程学院2016年12月基于工业机器人的柔性系统的故障诊断研究ｏｎｌｅｘｉｂｌｅｓｓｔｅｍｂａｓｅｄｉａｎｏｓｉｓｏｆａｆＴｈｅｆａｕｌｔｄｇｙｉｌｂｏｔｓｉｔｒａｒｏｎｄｕｓ作者姓名：

2、梁法辉领域ｃ方向：控制工程）指导教师；王德军副教授类別：了程硕女答辩日期：２０１６年／＞月ｉ日未经本论文作者的书面授权，依法收存和保管本论女书面版本、电子版本的任何单位和个人，均不得对本论文的全部或部分内容进行任何形式的复制、修改、发行、出租、改编等有碍作者著作权的商业性使用（但纯学术性使用不在此。限）。否则，应承担侵权的法律责任吉林大学硕±学位论文原创性声明，是本人郑重声明：所呈交学位论丈本人在指导教师的指导。除义中己经注明引用的内下，独立进行研究工作所取得的成果容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过

3、的作，均己在文中品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体由本人承担。臥明确方式标明。本人完全盧识到本声明的法律结果学位论文作者签名：Ｕ期：。＾年／２巧曰＾摘要摘要随着《中国制造2025》的提出，在历史的新高度，国家从战略全局的层面，明确提出了未来我国实施制造业强国战略的第一个十年行动计划，将高档数控及工业机器人作为未来大力推动的重点领域之一。以工业机器人为主要载体的柔性生产线，因其技术含量较高，具有可以提升工作效率和产品品质的优点，目前正在被越来越多的企业所认可，工业机器人的装机量正在自2014机器人元年以来以30%的速度高速增长。但是工业机器人

4、系统工艺比较复杂，更重要的是维护保养成本太高，尤其是在生产线故障不能及时被发现，无法恢复生产的时候，成本将无限的增加，不利于整个制造业强国战略的实现。因此，怎么把基于机器人的柔性系统故障诊断研究应用到实际项目当中，并真正投入到教学推广中就具有了重要的现实意义。本文针对上述问题，以长春某院校机器人技术中心自主开发为样本，遵循工业集成方法，结合实际案例，对工业机器人柔性生产实训系统各子系统进行深入研究，分析典型工业机器人柔性系统的构成，构建故障树模型，进行可靠性分析，总结一套基于工业机器人的柔性系统故障分析及其对策，并在上位机上开发实时监控、故障预报等功能的故障诊断系统。实

5、现对工业机器人柔性系统的实时监控、故障预报、故障预处理方案、故障记录等功能，为一线维修人员提供便捷的指导，以及指导集成商在实际生产系统集成时进行故障诊断系统的搭建。同时，通过本课题的研究把一些复杂的理论研究浓缩、简化为通俗易懂的方法、流程，并进行职业教育的推广，落实研究的成果转化。关键词：工业机器人，柔性系统，系统集成，故障诊断，故障树分析.IAbstractAbstractByproposing"MadeinChina2025",Chinaclearlyputsforwardthefutureofitsimplementationofthefirstdecadeofa

6、ctionplanofthemanufacturingstrategyfromtheoverallstrategiclevel,whichisatthenewheightofhistory.High-endCNCandindustrialrobotswillbeconsideredasoneofthekeyareasthatwouldbevigorouslypromoted.Flexibleproductionline,withindustrialrobotasthemaincarrier,isbeingapprovedbymoreandmoreenterprisesb

7、ecauseithashightechnologicalcontent,andcanenhanceworkefficiencyandproductqualityadvantages.Industrialrobotsinstalledcapacityisincreasingatthespeedof30%growthperyearsince2014whenisconsideredasthefirstyearofrobots.Buttheindustrialrobotsystemtechnologyismorecomplex.Whatismor