四旋翼飞行原理报告

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1、四旋翼飞行器的基本原理分析四旋翼飞行器是一种由固连在刚性十字交叉结构上的4个电机驱动的一种飞器。飞行器动作依靠4个电机的转速差进行控制，其机械结构相对简单，可电机直接驱动，无需复杂的传动装置，便于微型化。参考量四旋翼的基本飞行要参考三个3个测量量：pitch（俯仰），roll（横滚），yaw（偏航）机翼特点四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同。物理原理典型的传统直升机配备有一个主转子和一个尾浆。他们是通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角，从而控制直升机的姿态和位置。四旋翼飞行器与此不同，是通过调节四个

2、电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。运动过程分析首先，四个电机，如何控制侧倾？如果单单考虑控制一个电机来侧倾，这不严谨，因为当动作其中一个电机时转速的变化改变了反扭矩的大小而对角的另一个电机产生的扭矩没有改变，此时四旋翼不仅侧倾还会在yaw上面产生额外的

3、运动，所以控制电机应该成对去控制。  定义电机排布方式如下：                         M3                        

4、                      M4————M2                             

5、                         M1这就是四旋翼“+”飞行模式，不难理解，要调整pitch，只要改变M1与M3的转速，调整roll，则改变M2与M4的转速，所以可以得到如下控制规律：      M3 M4 M2M1  (H为Hold保持)正俯仰 +   H   H  -反俯仰  -   

6、H   H  +正横滚 H   +   -  H反横滚 H    -  +  H顺航向 +    -   -  +反航向  -   +  +   -向前+HH-向后-HH+向左H+-H向右H-+H上升  +   +   +  +下降   -   -   -   -电机1和3逆时针旋转驱动两个正桨产生升力，电机2和4顺时针旋转驱动两个反桨产生升力。反向旋转的两组电机和桨使其各自对机身产生的转矩相互抵消，保证4个电机转速一致时机身不发生转动。 在下图中，规定沿x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。同时增加四个电机的输出功率，旋翼

7、转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。电机1的转速上升，电机3的转速下降（改变量大小应相等），电机2、电机4的转速保持不变。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转，同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。 改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与

8、转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图d中，当电机1和电机3的转速上升，电机2和电机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机1、电机3的转向相反。 增加电机3转速，使拉力增大，相应减小电机1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不

9、变，反扭矩仍然要保持平衡。按图b的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。（在图b图c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿x、y轴的水平运动。） 。同理前后运动，增大电机4转速，使拉力增大，相应减小电机2转速，是拉力减小，同时保持其他两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。飞行器发生一定程度倾斜，从而是旋翼拉力产生水平分量，实现侧向运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产