kinco步科伺服编程软件基础培训

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1、Kinco智能伺服编程软件基础2005.03.251.建立新工程文件2.基于地址表的编程模式3.Kinco伺服提供的工作模式4.使用Eco2win控制速度、位置5.不同的原点方式6.如何建立一个主从控制系统7.如何建立Pulse/Dir应用8.Sequence编程9.Eco2win提供的内部资源10.通讯目录1.建立一个新工程文件建立一个新工程文件，主要有下面几个步骤：选择合适的通讯方式选择合适的驱动器和电机确定机械结构和单位练习利用RS232编程电缆连接PC与ED驱动器建立一个新文件（*.ewp)打开一个文件(*.ewp)导入(Import)和导出(Export)文件(value.ewv

2、)理解工程文件和导入文件的区别使用不同的单位对速度的计算的影响ECO2WIN基于Sequence编程风格，类似于一个批程序对对象的赋值，这些对象在赋值后立即执行相应的动作。这里说的对象（Objects）类似我们常说的内存地址，有些对象如速度和位置等可以由外部控制器修改，有些对象却只能由驱动器本身修改，如状态、错误信息。对象可以有不同属性：1.RW(读写）：对象可以被读也可以写入2.RO(只读）：对象只能读3.WO（只写）：只能写入4.M（可映射）：对象可映射，类似间接寻址5.S（可存储）：对象可存储在Flash－ROM区，掉电不丢失所有的对象定义了相应的功能，定义的内容符合CANopen国

3、际标准，即在所有的基于CANopen的设备中具有相同的含义。2.基于对象词典的编程模式所有的对象都由4个字节组成：地址格式：IndexSubBits属性含义例如：60400010RWControlwordforDevicestate25090008RConfigurationMaster-slavegear25090232WMappingSalvevelocity25090310MWGearfactor25090410MWGeardivider25090508WGearmode25090620MWActualpositionmaster说明：Index(对象号），范围0x1000-0xxx

4、xxsubindex(Index对象的子地址）范围0x00-0xffBits,地址内数据长度，8－1byte，10－2byte，20－4byte对象格式Directobjecteditor练习Directlyobjecteditor的使用请说明下面几个对象的含义60400010？60600008？60FF0020？60410010？26000220？3.工作模式速度模式位置模式力矩控制模式回原点控制模式主从控制模式脉冲方向模式位置速度力矩4.利用DeviceControl控制伺服电机速度模式的实现Kinco伺服提供两种速度模式：3---带加减速的速度模式-3---立即速度模式实现步骤：a.

5、设置控制模式=3模式字常见命令值及功能1-----设置控制模式为位置模式3-----设定为带加减速曲线的速度模式-3-----设定为立即速度模式-4-----设定为主从和脉冲方向控制6-----原点模式的设定DeviceControl是Eco2win软件内一个功能模块，可以完成伺服的在线设置和监控。b.设置速度、加速度、减速度多极旋转伺服电机编码器分辨率：8000inc高速旋转伺服电机编码器分辨率：80000inc直线电机光栅尺分辨率建议：1us目标速度：60FF0020;加速度：60830020，减速度：60840020c.控制电机动作控制字常用命令值及功能介绍（60400010）6--

6、---电机断电，驱动器初始化F-----速度模式下电机使能1F-----回原点模式时电机使能3F-----位置模式下绝对定位使能5F-----位置模式下相对定位使能80-----驱动器故障复位86-----驱动器故障复位并初始化状态字各个位功能(60410010)ReadytoSwitchonFaultTargetreachedCommutationFoundReferenceFoundDeviceControl：2.位置模式Kinco伺服提供两种位置操作：绝对位置定位和相对位置定位实现步骤：a.设置控制模式=1b.设定速度（Profilespeed）、加速度、减速度、目标位置Profil

7、evelocity:60810020加速度：60830020减速度：60840020目标位置：607A0020c.设定绝对位置定位（60400010=3F)、相对位置定位(60400010=5F)相关知识：练习？1.利用Devicecontrol，实现电机正转，反转和停止2.利用Devicecontrol，理解绝对定位和相对定位原点是定义为零位置的一个参考点原点由开关的关断来识别回原点运动一运行，控制器就开始去寻找原点开