机器人的操作流程

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1、目录做PAYLOAD拷贝一些宏程序做工具坐标焊枪的标定和初始化通讯配模块设置HOME点编程做干涉程序的优化做REPAIR做POUNCE做修磨填写焊接参数试焊接做映射做一些注释拷贝做好的程序做PAYLOAD首先把DO[193-208]的信号模拟掉，然后把ON改为OFF，再把UI删除。重起一次（FUNCTIONS——CYCLEPOWER）。然后在菜单的系统选项里面选择Motion按IDENT进入，把MASSISKNOWN改为YES，然后填入枪的重量。把CALBRATIONMODE改为ON。然后再按DET

2、AIL，选择机器人的一个好的位置，MOVETOPOSITION1和MOVETOPOSITION2，看看选的位置怎么样，DRESS的位置好不好，如果不好可以改一下位置。把机器人打到自动，然后按APPLYPAYLOAD，机器人自己开始PAYLOAD，机器人首先会以1%的速度配一遍然后再会以100%的速度配一遍。配好后PAYLOAD的数值就等于枪的重量。再把改过来的DO和UI信号改回来。`拷贝宏程序用优盘考，插上优盘，菜单选项FILE里面，选择USB，按F2，选择**，显示储存在优盘里面的程序目录，然后选

3、择要拷贝的程序LOAD，就可以把优盘里的宏程序拷贝到机器人里面。也可以自己创建宏程序菜单——setup——Macro里面可以创建。做工具坐标做工具坐标，可以直接输入，也可以用六点法做三坐标，不过用六点法做的三坐标有误差。直接输入法菜单——setup——FRAMES直接填写。六点法菜单——setup——FRAMES——METHOD——sixpoint。任意选择三个点，姿势不一样，但是枪头得在同一个位置。各自记录一下。选择好一个位置比较好的点，记录。沿全局坐标的X的正方向移动至少250mm。然后按F4（

4、MOVETO）。（注意方向）沿全局坐标的Z的正方向移动至少250mm。然后按F4（MOVETO）。（注意方向）此时工具坐标会被自动计算。然后自己再试一下看看。Userframe特质电极帽，和一块四方形块。用作设置坐标系。Step1PresstheMENUSkey.Thescreenmenuisdisplayed.2Select“6(SETUP).”3PresstheF1key,TYPE.Thescreenchangemenuisdisplayed.4SelectFrames.5PressF3,OTH

5、ERandthenselectUserFrame.Theuserframelistscreenisdisplayed.6Movethecursortothelineoftheuserframenumberyouwanttoset.7PressF2,DETAIL.Theuserframesetupscreenoftheselectedframenumberisdisplayed.8PressF2,METHODandthenselectThreePoint.9Toaddacomment:aMovethe

6、cursortothecommentlineandpresstheENTERkey.10Recordeachapproachpoint:aMovethecursortoeachApproachpoint.bJogtherobottothepositionyouwanttorecord.cPressandholdtheSHIFTkeyandpressF5,RECORDtorecordthecurrentpositionastheapproachpoint.Asforthetaughtreference

7、point,RECORDEDisdisplayed.dWhenallthereferencepointsaretaught,USEDisdisplayed.Theuserframehasbeenset.11Tomovetoarecordedposition,pressandholdtheSHIFTkeyandpressF4,MOVE_TO.12Toseeeachrecordedpositiondata,movethecursortoeachreferencepositionitemandpresst

8、heENTERkey.Thepositiondetailscreenofeachpositiondataisdisplayed.Toreturntothepreviousscreen,pressthePREVkey.13Todisplaytheuserframelistscreen,pressthePREVkey.Youcanseethesettingsforalluserframes.14Tomakethesetuserframeeffective,pressF5(