足球机器人简介

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1、论文评定指导老师意见成绩足球机器人系统作为多智能体技术分布式人工智能技术研究开发和竞赛的公共实验平台正在得到国内外智能科学技术研究领域的广泛关注本文研究的足球机器人运动参数分析和基本动作改进是足球机器人系统中基本动作设计的关键环节是多智能体实现相互协作的基础选题具有重要的理论意义和应用价值论文所完成的主要工作包括如下几个方面1.通过转角动作函数的速度参数分析与优化提高了足球机器人转角动作的精度和稳定性2.基于运动参数的分析改进了原来的跑位动作实现了机器人走圆弧轨迹的功能使策略对跑位动作的预测能力得到提高3.利用全方位

2、视觉系统的实时反馈实现了通过中间点控制机器人运动轨迹的方法克服了跑位这一最基本动作难以预测和规划的问题通过对跑位函数的改进可以更好地避免碰撞控制基本动作的执行时间实施比较复杂的防守和进攻策略本文通过大量的仿真实验对比实验和实际比赛验证了所设计方法的有效性在实际的机器人足球比赛中改善了基本动作的执行效率达到了更好地控制机器人运动轨迹的目的论文写作规范方案设计合理原理叙述清晰公式推导正确实验数据详实可靠体现出作者掌握了本学科领域的基本理论基础知识和基本技能具备了从事科学实验和研究的基本能力完成了一篇优秀的毕业论文指导老师

3、年月日北京大学本科生毕业设计论文基于全局视觉的足球机器人运动参数分析和基本动作改进毕业生余泽指导老师刘宏查红彬北京大学信息科学技术学院2003年6月12日北京大学本科生毕业设计论文基于全局视觉的足球机器人运动参数分析和基本动作改进摘要随着机器人技术和人工智能技术的发展如何让多个机器人相互协调配合来共同完成任务即实现多机器人合作系统已经成为新的研究热点作为多机器人合作系统的研究和实验模型足球机器人系统是一个多学科交叉的前沿领域它涉及到机器人学智能控制技术通信技术计算机技术传感器技术图像处理和人工智能等方向正在成为国内外

4、许多大学研究比赛和交流的公共实验平台论文第一章首先简要的介绍了世界上两大机器人足球比赛RoboCup和FIRA然后分别介绍了足球机器人系统的四个子系统第二章较为详细的论述了策略子系统与动作设计问题在介绍了策略子系统的任务特点和推理模型后提出了策略子系统的结构在论述动作设计在整个策略系统中的重要地位的基础上介绍了基本动作是如何生成的,并给出了策略系统中需要改进的两个基本动作函数第三章是本论文的重点基于对足球机器人运动参数的分析通过实验的方法确定了转角函数(Angle)中速度参数Ka的值针对原来的跑位(Position)

5、函数轨迹不够平滑并且难以预测和规划等缺点改进成有平滑圆弧轨迹的走圆弧(RunArc)函数并通过实时的全局视觉反馈达到既能控制机器人的运动轨迹又能精确地达到指定位置和姿态的目的最后通过大量的实验对比和实际比赛验证了上述改进的有效性关键词足球机器人运动分析动作设计全局视觉i北京大学本科生毕业设计论文基于全局视觉的足球机器人运动参数分析和基本动作改进GlobalVisionbasedMotionParametersAnalysisandBasicActionsImprovementforRobotSoccerSystems

6、AbstractWiththedevelopmentofroboticsandartificialintelligence,scientistswereoftenfacedwithissuesoncooperationandcoordinationamongdifferentrobotsinaworkspace.Thishasledtothedevelopmentsinmulti-robotcooperativesystemsMRCS.AsaresearchmodelofMRCS,soccerrobotisanint

7、erdisciplinaryareathatinvolvestheknowledgeofrobotics,intelligencecontrol,wirelesscommunication,computerscience,sensortechnology,imageprocessing,artificialintelligence,andsoon.Ithasbecomeapublicexperimentalplatformforuniversitiesallovertheworldtocommunicatewithe

8、achother.Thefirstchapterofthepaperintroducesrobotsoccergamesandthefoursubsystemsofsoccerrobotsystems.Inthefollowingchapter,thestrategysystemandthecontrolschemeofrobotsoccers