单元六 工业机器人自动生产线工作站的系统设计

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1、《工业机器人工作站系统集成》主讲教师：汪励单元六工业机器人自动生产线工作站的系统设计工作任务描述:完成工业机器人上下料工作站的系统设计。学习目标:通过本任务学习，应能：1.掌握工业机器人数控机床上下料工作站的特点。2.掌握工业机器人与外围系统的接口电路技术。工业机器人自动生产线由机器人上下料工作站、机器人装配工作站组成，二个工作站由工件输送线相连接。整体布置如图所示。其中工业机器人上下料工作站由机器人系统、PLC控制系统、CNC数控机床、上下料输送线系统、平面仓库、操作按钮盒等组成。知识准备一、上下料工作站工作任务

2、知识准备1．设备上电前，系统处于初始状态，即输送线上无托盘、机器人手爪松开、数控机床卡盘上无工件。2．设备启动前要满足机器人选择远程模式、机器人在作业原点、机器人伺服已接通、无机器人报警错误、无机器人电池报警、机器人无运行、、CNC就绪等初始条件。满足条件时候黄灯常亮，否则黄灯熄灭。3．设备就绪后，按启停按钮，系统运行，机器人启动，绿色指示灯亮。(1)将载有待加工工件的托盘放置在输送线的起始位置（托盘位置1）时，托盘检测光电传感器检测到托盘，启动直流电机和伺服电机，上下料输送线同时运行，将托盘向工件上料位置“托盘位

3、置2”处输送。一、上下料工作站工作任务知识准备(2)当托盘达到上料位置（托盘位置2）时，被阻挡电磁铁挡住，同时托盘检测光电传感器检测到托盘，直流电机与伺服电机停止。(3)CNC安全门打开，机器人将托盘上的工件搬运到CNC加工台上。(4)搬运完成后，CNC安全门关闭、卡盘夹紧，CNC进行加工处理。(5)CNC加工完成后，CNC安全门打开，通知机器人把工件搬运到上料位置的托盘上。(6)搬运完成，上料位置（托盘位置2）的阻挡电磁铁得电，挡铁缩回，伺服电机启动，工件上下料输送线2和工件上下料输送线3运行，将装有工件的托盘向

4、装配工作站输送。4．在运行过程中，再次按启停按钮，系统将本次上下料加工过程完成后停止。一、上下料工作站工作任务知识准备5．在运行过程中，按暂停按钮，机器人暂停，按复位按钮，机器人再次运行。6．在运行过程中急停按钮一旦动作，系统立即停止。急停按钮复位后，还须按复位按钮进行复位。按复位按钮不能使机器人自动回到工作原点，机器人必须通过示教器手动复位到工作原点。7．若系统存在故障，红色警示灯将常亮。系统故障包含：上下料传送带伺服故障、上下料机器人报警错误、上下料机器人电池报警、数控系统报警、数控门开关超时报警、上下料工作站

5、急停等。当系统出现故障时，可按复位按钮进行复位。一、上下料工作站工作任务知识准备上下料工作站的工作流程如图所示。上下料工作站的工作流程二、上下料工作站硬件系统知识准备1．系统配置上下料工作站系统配置见表上下料工作站系统配置名称型号数量说明六关节机器人本体MOTOMANHM61上下料机器人与控制系统机器人控制器DX1001PLCCPU模块NJ301-11001上下料工作站系统控制用PLC数字量32点输入单元CJ1W-ID2311PLC扩展单元数字量32点输出单元CJ1W-OD2311伺服驱动器R88D-KN08H-E

6、CT-Z1输送线2、3的驱动系统伺服电机R88M-K75030H-S2-Z1直流电机DC24V，75W1输送线1驱动电机光电传感器E3Z-LS637，DC24V2输送线托盘检测电磁铁TAU-0837，DC24V1阻挡输送线上托盘电磁阀4V120-M5,DC24V2机器人手爪夹紧、松开控制磁性开关CS-15T1机器人手爪夹紧检测启停按钮LA42P-10/G1工作站启动与停止二、上下料工作站硬件系统知识准备1．系统配置上下料工作站系统配置（续）名称型号数量备注复位按钮LA42P-10/Y1故障复位暂停按钮LA42P-1

7、0/R1机器人暂停急停按钮LA42J-11/R1系统急停警示灯XVGB3T，DC24V1红、黄、绿灯各一只二、上下料工作站硬件系统知识准备2．系统框图机器人上下料工作站以NJPLC为控制核心，现场设备启动、复位按钮、传感器、继电器、电磁阀等为NJPLC的输入/输出设备；CNC系统与NJPLC之间通过接点传送信息；机器人与NJPLC之间通过机器人接口传送信息；NJPLC通过EtherCAT总线控制伺服系统运行。系统框图如图所示。机器人上下料工作站系统框图二、上下料工作站硬件系统知识准备3．接口配置(1)机器人与NJP

8、LC接口配置机器人控制器DX100与NJPLC的I/O接口配置见表。机器人与NJPLC的I/O接口配置机器人DX100NJPLC地址插头信号地址定义的内容CN308INB1机器人程序启动Ch1-Out00A2机器人清除报警和故障Ch1-Out01OUTB8机器人运行中Ch2_In08A8机器人伺服已接通Ch2_In09A9机器人报警错误Ch2_In10CN3