NXT贴片头MT Reset步骤

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1、MTReset（MotionToolMiniReset）流程SOP一.MTReset介绍*.执行时机：当各轴的译码器记忆消失通过内藏在工作头或Cable上的电池,各轴的译码器（位置信息）被记忆.以下将会导致发生译码器备份错误1.当更换马达或马达侧的Encoder被拔掉时.2.电池余量用完时,更换电池时译码器的记忆就会消失,.*.执行操作：1.请确认工作头内或Cable内的电池连接。确认了连接及译码器电缆没有被切断时,请更换电池.如果电池的余量不多时,请更换新的电池。2.用手动慢慢将各轴移向正确位置。3.请进行各轴的MT复位。4.如果进行置件工作

2、头上各轴校正.请在吸嘴置放台内安装治具吸嘴。确认吸嘴切换是否顺利,如无法切换成功,请再次执行MT复位.*.注意：1.如果错误没有被解除，请确认译码器电缆是否被连接,或者电池的连接状态是否正确。MT–MultiturnReset:是用于清除encoder中所记忆的马达所转动圈数.AxisPulsesM6Yaxis64000M6,M6SXaxis50000M3,M3SYaxis64000M3,M3SXaxis60000M3,M3SXsaxis50000范例一M6Xaxisservocounter:170000pulses=3*50000Pluse

3、+20000puls执行MTResetM6Xaxisservocounter变为20000pulse范例二M6Xaxisservocounter:-170000pulses=-4*50000Pluse+(30000)puls执行MTReset后M6Xaxisservocounter变为30000pulse二.软件准备MTReset需要安装软件1.Equipmentcheck,NXT系统CD中安装即可.2.MotionToolMiniNXT系统CD中如下路径安装:NXT/Tool/MotionToolMini.exe执行安装注:1.需要与机器版

4、本相同,否则电脑无法与机器相连2.如逆流向的配置,I/O操作是对应模组刚好也相反.三.操作流程(YAxis为例)1.I/O设定1.1选择要校准的模组，或者选择输入要校准的模组的IP地址1.2选择CPU和所需要连接的MOUDLE,勾选OutputoperationY00DServoControlpowerandheadpowerONY002MasterONY001MachinereadyokON-OFF-ON1.3选择head1所对应头的类型1.4可以不取消勾选Outputoperatation2.MotionToolMini执行2.1启动Mot

5、ionToolMini,选择对应BASE&MOUDLE并执行连接。同一基座左侧为1MOUDLEBASEIP位置2.2执行WAKE-Automaticrecognition后,此时出现的各轴PULS为真正的位置PULS,可参考执行2.3此时将各轴移动到各MTReset位置进行MTReset2.4选择相应轴执行MTReset。不需要做的一定不要加√。2.5再一次执行Wake显示当前的位置Pulse.3.各轴MTReset位置M3/M3SPositionServocounterXaxis靠近MotorStopper位置(左+25000(±2500)边

6、)Yaxis靠近MotorStopper位置+10000(±2000)Xsaxis靠近Xaxis0±1000Motor+jig(20mm)M6/M6SPositionServocounterXaxis靠近MotorStopper位置右)+13750(±1250)Yaxis靠近MotorStopper位置+10000(±2000)注:1.M3(S)和M6(S)XAxisPlusMechanicalstopper位置是相反的M3(S):从机台前侧看在左边M6(S):从机台前侧看在右边2.请勿在任何位置进行MTReset动作.执行完MTReset动作

7、后请确认Stopper位置的Pluse是否正确.4.PlaceHeadH12&H08–Z,R,QQ-AXISH12Z-AXISR-AXISQ-AXISH085.PlaceHeadH04-Z,R,QQ-AXISZ-AXISR-AXIS