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时间：2020-03-24
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1、第一次作业10硕士1班机械制造及其自动化陈举聪201020100026图小车—钟摆系统如图所示的小车—钟摆系统，由水平方向的受力平衡方程有：（1）由力矩平衡方程有：（2）式（1）、（2）中，M为基座的质量，m和J为系统的平衡质量和转动惯量，l为质量中心到基座的距离，c和γ阻尼摩擦系数，g为重力加速度。写成矩阵形式如式（3）所示（3）把系统的位置状态定义为，输入为，输出为。定义总质量和总惯量为：所以运动方程变为（4）式（4）中分别为的简写。一般情况下，θ非常接近0，所以近似地有，且很小，所以忽略的二次方，且记。则运动方程近似为（5）（6）
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