基于先进PID控制的液压同步系统研究.pdf

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1、液压气鼋与密封／2016年第01期doi：10．3969~．issn．1008-0813．2016．01．004基于先进PID控制的液压同步系统研究魏跃斌，陈惠贤，张小奇，任亚峰，黄耀峰(1．兰州理工大学机电工程学院，甘肃兰州730050；2．兰州科近泰基新技术有限公司，甘肃兰州730050)摘要：针对重载四缸同步举升控制系统的高同步精度及稳定性要求，利片】单神经元自适应PID控制器对电液比例伺服阀控缸位置进行同步控制。建立了液压举升系统的动态仿真模型，利用AMESim与MATLAB／Simul

2、ink联合仿真的方法，在搭建的控制算法下对控制器参数进行优化并进行举升模拟仿真，分析系统在运动过程中及极端工况下的位置同步特性。仿真分析表明：该控制算法能够实现重载四缸同步举升控制系统的高同步精度及稳定性的要求，并且同步精度达到0．5ram。关键词：同步精度；电液比例阀；稳定性；同步特性中图分类号-TH137；TP273文献标志码：A文章编号：1008—0813(2016)01—0020—03SimulationofHydraulicSynchronousSystemBasedonSingleN

3、euralNetworksWEIYue—bin，CHENHui-xian，ZHANGXiao—qi2，RENYa-feng‘，HUANGYao-feng‘(1．SchoolofMechanical，ElectronicEngineeringt，LanZhouUniversityofTechnology，Lanzhou730050，China；2．LanZhouKeJinTaiJiCorporatiom，Ltd．，Lanzhou730050，China)Abstract：Fortherequire

4、mentsinheavy-dutyfour-cylindersynchronousliftinghighsynchronizationaccuracyandstabilityofthecontrolsystem，theuseofsingleneuronadaptivePIDcontrollerforelectro—hydraulicproportionalvalve-controlledcylinderpositionservesynchro—nouscontro1．Thehydraulicli

5、ftingsystemdynamicsimulationmodelwasestablishedbasedon，andthenuseofAMESimMATLAB／Simu—linkCO—simulationmethod，underthecontrolalgorithmtooptimizetheparametersofthecontrollerandliftingsimulation，analysissystemduringexerciseandextremeworkunderconditionso

6、fthesynchronousnatureoftheposition．Thesimulationresultsindicatethatthehydrau—licsynchronousliftingcontrolsystemhasthehighersynchronouscontrolprecisionandthestability,thenthesynchronizationprecisionisraisedupto0．5mm．Keywords：synchronousprecision；elect

7、ro—hydraulicproportionalvalve；stability；synchronizati0nfeaturesO引言置伺服同步控制系统的智能控制，邓飙[41等采用比例积分微分型迭代学习控制算法，设计实现了电液位置同随着工程技术和设备大型化的发展，大型部件的步控制系统；RahbariT等以电液伺服举升系统为研究对运用越来越多，而驱动大型部件的执行器数量也随之象提出了解决举升系统同步性的非线性算法控制策增多，由于在大负载以及偏载情况下，液压系统的泄略，基于“同等方式”的液压双缸同步双

8、反馈同步控制漏、执行元件问负载的不均衡和系统各组成部分的制机理，有效提高了同步精度。造及安装误差等因素的影响，要实现多缸高精密、快响本文针对重离子治疗专用装置的主磁铁在举升过应同步控制具有较大难度，因此解决执行器的同步精程中的同步问题进行研究，举升过程中系统必须具备度控制问题成为液压行业的一个重要课题I”。同步精度高、定位保持性好的功能，以保证在不同位置为了更好的提高同步控制精度，研究者对其做了时可以任意调整高度。本文通过机电液一体化仿真途大量研究。针对多缸同步提升电液系统问题，倪敬[21等径，