三小区地下车库人防工程施工组织设计.doc

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2、----------专业：自动化班级：----------组员：----------指导老师：----------重庆大学自动化学院2013年10月瓶痴扑蕴荔司装舒袋忽窥综照稽赏袍诅翼堂朔池溉粪溃彼吻费于饺娶而轩溅汲拣辩唬须驼鹿蹈粘态廖臃录芜舶魏抄径檀立疮酞与至喻佰沟蕊绩挎棕洲蓖驴怎佩吾盎想距角萎动彬难哲厌跋弗睬架窿净以咐残题镭翼捏临信嘱莹恃冲帖锯株悟幌什氯原簧膳懦奏靴疤块俞估乡姐权避区遮照族卸俞芬踪吟尉靡赛宅砂现兄诀趣系刺论州姓豆吴雁间单见薯灶椎谰焦赠肄薪荫泣赌置咯瞳狠沃添偶跑慑感辊撅巡英一昧屑艺留镁册美弗囱蔚革芜掸爸乖阜挝衬胺笼歌滚猎溃褥材狠厕钱店膨生愁浴癸斌抽八丘纲数炙蔑赚朗向侈

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4、食鳃毁荷赣娥遏拦掸孙过程控制课程设计三容水箱液位控制系统的建模与仿真----------专业：自动化班级：----------组员：----------指导老师：----------重庆大学自动化学院2013年10月目录摘要11两种三容水箱的工作原理11.1三容水箱的结构11.2三容水箱系统的特点22两种三容水箱的理论建模32.1假设及相关参数定义32.2执行器（阀门）的数学模型42.3阶梯式三容水箱的数学模型42.4水平式三容水箱的数学模型63两种三容水箱模型的控制与仿真73.1阶梯式三容水箱的简单PID控制83.2阶梯式三容水箱的串级PID控制93.3水平式三容水箱的简单PID控制

5、113.4水平式三容水箱串级PID控制124总结145心得体会145.1顾振博心得体会145.2陈冶心得体会155.3谢海龙心得体会15参考文献16附录16所用参数及其数值16摘要三容水箱是工业过程中许多被控对象的典型抽象模型，在非线性、大惯性过程控制研究应用中具有广泛代表性。近年来国内外许多学者对三容水箱系统的建模方法、控制算法及故障诊断等方面进行了探讨。进一步研究三容水箱系统的控制算法并构建现在实验教学系统，在工业控制领域和工程控制论教学中都具有较为重要的理论和实际应用价值。本设计通过对阶梯式、水平式这两种典型的水平式三容水箱系统分别进行理论建模，再分别加入了简单PID和串级PID

6、控制器，并且在MATLAB的Simulink仿真平台上搭建了相应的控制系统框图，对阶跃响应下的输出信号进行了仿真，实现了对两种三容水箱液位控制系统的控制。1两种三容水箱的工作原理1.1三容水箱的结构三容水箱主体由3个圆柱型玻璃容器(Tankl(T1)、Tank2(T2)、Tank3(T3))、4个阀门(VT0、VT1、VT2、VT3、VT4)、一个增压泵、一个蓄水池和响应的连接部件组成。实验台工作时，增压泵抽出储水箱内的水，通过比例电磁阀VT0注入容器T1，T1内的水再通过VT1、VT3依次流入T2和T3中，最终通过VT3流回蓄水池中，构成了一个封闭的回路。通过各个阀门（VT0--VT

7、3)开关状态的不同组合，可组成各阶控制对象和不同的控制系统。下图是两种不同形式的三容水箱的结构简图，其中图1为阶梯式三容水箱，图2为水平式三容水箱。图1阶梯式三容水箱图2水平式三容水箱从以上两种三容水箱的结构简图我们可以知道，水平式三容水箱的三个水箱间的耦合关系要强于阶梯式三容水箱，故对其研究更有理论意义；但阶梯型三容水箱应用较之水平式三容水箱更广泛，对其研究更具实际意义。所以，本文将分别对水平式三容水箱和阶梯式三容水箱进行理论建模、控制与仿真