机器人FLL比赛食品安全技术报告-北方区赛.doc

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1、北京市顺义牛栏山第一中学FLL食品安全技术报告参赛队员：秦世超任子强张悦馨秦欣薛黄琦曹冠群田彦泽刘昊然王雨蒙杨莹指导教师：李龙李凤兰8一、机器人参数：NXT1马达3光电传感器2触动传感器2长≈255mm宽≈165mm高≈219mm总重（含电池）≈1300g直线运动200≈135mm单轮转向355≈90o直线最高速度≈415mm/s直线侧向偏差≈0.12mm/mm稳定工作电压≈8.2V其它：老鼠滑落时间不小于0.60s细菌全部落地时间不小于0.33s二、整体设计思路经过对本届场地任务分析，往年经验和观看分析网上其他队任务完成情况的视频，我们感觉到要全部

2、完成本届场地任务150s时间太紧张。我们的设计目标：1．减少出发次数。2．减少更换或安装结构次数。3．稳定性优先，提高运动速度。特点：1．机器人整场不安装或拆卸结构。2．机器人每次都从基地的同一位置，同样方向出发。8三、结构设计1．整体结构各部分连接非常牢固，重量大，运行平稳，但惯性也大。没有其它策略物体。2．重心：经测量，NXT（含电池）300g，马达80g/个如下图的结构使重心在轮子上。增大了轮胎的压力和摩擦力，减小了4个支撑点的摩擦力，提高角度传感器数据的可靠性。8底板：用来接细菌和病毒托盘：运送和倾倒老鼠、病毒和细菌、食物托盘的触发装置，当受

3、到前方阻挡时，使托盘倾倒蓝色弧形结构，利于从细菌架子旁滑过用来推收割机和接受玉米3．各部分功能介绍NXT用积木架高，保证细菌架子的托盘可以从两侧通过爪子用来拖动白卡车，拉表针和拨动温度计指针8光电传感器和底板组成的直角用来推黄卡车底板下的空间用来收集大鱼、冰淇淋和披萨。车后部用来撞掉黄球，及靠墙校准方向。8四、运行路线与程序设计1．运行路线和任务第1次红线老鼠和白卡车第2次紫线粉细菌和病毒，收割机，黄卡车，黄球第3次绿线洗手，红细菌，计时器，温度计，紫细菌，冰淇淋，披萨第4次黄线蓝球，绿细菌和病毒，送食物，大鱼第5次蓝线重复洗手，远行2．程序设计编程

4、环境ROBOLAB2.9.4c对不起，全部程序很长无法在这里粘贴图片。请查看上传的程序。不过整体也就是A、C马达控制机器人前进后退转向，B马达控制机械臂俯仰。使用两个光电传感器和一个角度传感器来检测和定位。下面是程序中使用的方法。8使用两个触动传感器，控制程序跳转到不同任务。比按NXT按钮快。程序中共使用了8个像下面这样的子程序，完成在运动中自动采集光值。这是一个在转动中采集白线和黑线光值的例子沿线走的方法8完成每个任务的程序就是以上这些方法和基本命令的的组合。五、感悟1．没有办法的时候，就是发现新办法的时候。2．机器不会犯错误，犯错误的是设计者操作

5、者。8