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1、六轴点胶机器人一.机器人的結構二.机器人的电控简介三.机器人的控制系统接线图四.机器人的各关节介绍五.示教器功能简介六.机器人编程介绍七.机器人的保養和維護机器人簡介大綱机器人的結構機械手臂預熱裝置加熱裝置氣動裝置治具按鍵操作盒加熱桶校正柱机器人电控组件主电控箱变压器过载指示灯电源指示灯暂停开关机器人电源总开关机器人信号传输图一图二图三机器人外部控制信号线连接外部停止:31,32机器人外部控制信号线连接外部启动:CN81,13/1,14点胶控制信号:CN815,16从变压器输出端引出三相220V电源至主电控箱机器人的关节轴简介关节二关节三关节一机器人的关节轴简介关节四关节五关
2、节六机器人示教器示教器介绍触摸式显示屏机器人示教器介绍手动/自动转换旋钮图二示教器启动按钮示教器停止按钮示教器暂停按钮示教器控制区图一机器人示教器介绍示教器功能区导航键选择键调速键伺服接通按键命令指令机器人示教器介绍示教器功能区坐标选择键X/Y/Z轴调整选择键(直角/用户坐标常用)关节坐标用确认键插补方式机器人示教器介绍伺服接通指示灯连锁+试运行示教器功能区插入键清除键机器人示教器介绍示教器功能区数字键前进/后退键修改键主菜单键机器人示教器介绍示教器功能区示教器背面示教器伺服电源接通开关示教器SD卡插口机器人编程介绍一.建立程序名选择程序选择新建程序程序名称按示教器上的选择键
3、空的程序名称选择字符或数字来组建程序名选择执行来确认(如中图)机器人编程介绍一.建立程序1.将示教器左上角手动/自动转换开关打为手动方向.2.按伺服准备让伺服指示灯闪亮,左手轻轻按下示教器背面的伺服电源接通开关(必须一直按压,不可松开)使伺服指示灯常亮.3.选择坐标(现以直角坐标系为例)4.选择速度(高速/高/低,编写程序时速度最好不易高)5.移动X±/Y±/Z±使针头顶点走到预定点的位置,这些预定点按序组合起来就构成一个程序.注:在第2步准备就绪的情况下两手同时按连锁+试运行可试运行此程序6.程序以END来结束.机器人编程介绍一.建立程序6.开/关胶控制6.1.将触摸屏上的
4、光标移动到欲想开/关胶的那个点位置6.2.按下命令一览出现一个下滑菜单用导航键将光标移到I/O栏,按选择键出现另一个下滑菜单用导航键将光标移到DOUT栏6.3.光标在DOUT栏时按选择键在触摸屏下方现:DOUTOT#(1)ON/OFF6.4.用导航键将光标移动到括号的位置,输入17;继续用导航键将光标移动到ON/OFF的位置,按选择键选ON/OFF6.5.按插入键,然后按回车确认注:点胶控制通道为17/18机器人编程介绍一.建立程序7.插入/删除/修改一个点7.1.将程序运行到欲想插入的上一步,待光标不在闪烁后,移动X±/Y±/Z±使其移动到欲想插入点的位置,选择适合的插补方
5、式,按插入键然后按回车来确认.7.2.将程序运行到欲想删除的这一步,待光标不在闪烁后按删除键,然后按回车来确认.7.3.将程序运行到欲想修改的这一步,待光标不在闪烁后,移动X±/Y±/Z±使其移动到欲想到达的点位置,按修改键然后按回车来确认.注:插入时注意插补方式的选择MOVJ/MOVC/MOVL机器人编程介绍一.建立程序TIME指令的设置2.选择示教器左边的命令一览,弹出一画面选择控制栏,再弹出一画面选择TIME后,在显示屏下方弹出TIMERT=00.光标在黑色的00下闪烁,按示教器左边的选择键,可以在示教器的数字区输入相应的数字.1.根据实际情况的需要,想要在某个点停留一
6、段时间时,按通连锁+试运行将机器人运行到这一点,待程序上的光标不在闪烁.3.按示教器右边的插入键,然后按回车确认机器人程序修改介绍二.平移程序操作用手指点击触摸屏中上方的实用工具,将会出现一个下拉菜单,第二行就是平行移动程序命令,用手指点击平行移动程序机器人程序修改介绍二.平移程序操作注意交换源程序名是否需要修改平移的程序名,其次就是变换坐标的选择.将光标移到交换源程序或变换坐标的位置.然后按选择键可选择需要的程序名或变换坐标机器人程序修改介绍二.平移程序操作1.变换坐标选择基座,然后按回车.2.平移程序点区间00A—00B根据需要来设定这个区间段,然后按回车.3.X/Y/Z
7、的值根据需要+/-多少数值,然后按回车.注:平移程序操作只能用于程序点区间的使用机器人主程序设置三.建立主程序(call命令使用)1.选择触摸屏左边菜单区的程序,再选择新建程序,然后输入程序名,点执行确认2.选择示教器左边的命令一览,弹出一画面选择控制栏,再弹出一画面选择CALL后,在显示屏下方弹出callJOB:JOB.光标在黑色的JOB下闪烁,按示教器左边的选择键,可以在主程序菜单里选择子程序.3.根据子程序的多少来重复CALL指令.4.程序以END来结束.机器人预约程序设置点触摸屏左边功能菜单区的
