机器人谐波减速器课件.ppt

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1、机器人谐波减速器曾宁13721455上海大学目录谐波减速器的简单介绍谐波减速器视频一种新型的谐波减速器1.1谐波减速器的结构它主要由三个基本构件组成：（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；（Zg)（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；(Zr)（3）波发生器B，它相当于行星架。Zg=Zr+21.2谐波减速器的传动比(错齿运动）1.刚轮固定，波发生器主动，i1=-Zr/2.2.柔轮固定，波发生器主动i2=Zg/2=(Zr+2)/2=i1+13,波发生器固定，刚轮主动，i3=Zr/Zg.1.2谐波减速器的特点承载能力高

2、谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。传动比大单级谐波齿轮传动的传动比，可达i=70～500。体积小、重量轻。传动效率高、寿命长。传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。1.3谐波减速器的问题不适用于小速比传动径向变形量较大，容易疲劳破坏1.4如何实现减速以及谐波减速器传动比视频连接视频连接21.5谐波减速器应用谐波减速器除应用于机器人以外，还运用于数控、卫星。2.1复合式谐波减速器结构2.

3、2复合式谐波减速器工作原理2.2复合式谐波减速器工作原理2.2谐波减速器和复合式谐波减速器的传动比计算对比谐波减速器i=-Zg/2复合式谐波减速器2.3复合式谐波减速器优点在普通谐波减速器的基础上，多了一级内置于波发生器的行星轮减速器，增大了传动比，传动更加平稳是谐波减速器和行星轮减速器的结合谢谢！