爱普生培训资料：EPSON 安全防护指导.docx

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1、EPSON安全防护指导1、硬件防护1）紧急停止开关在安全I/O里将9和10二路急停信号接到外部急停开关，当出现紧急情况时，按下急停开关，机械立即伺服OFF，刹车打开，机械减速停止。2）安全门信号在机械手工作范围外加装安全门，然后将安全门信号接到7和20二路安全门信号输入，当安全门打开，机械手立即停止当前操作，恢复时先将安全门合上，输入一个复位信号，然后再起动2、软件防护1）使用“XYLIM”指令设定XY极限，当极限值设定为0时不使用极限设置，示例如下：2）使用“TCLIM”指令设定指定轴的扭力，然后

2、再程序里使用扭力控制方式移动指令。示例如下3）执行指令前先将Z轴抬升到一个安全位置后再执行其他移动指令或使用Jump指令，示例如下RealCZ_hereCZ_here=CZ(here)IfCZ_here<-10ThenGohere:z(-10)EndifGoP1004)当工作区域内有障碍时，可以先使用CX、CY、CZ、CU指令先读取当前位置，然后后根据具体障碍所在位置设定一个中间点，执行指令的时候先经过点再绕到目标位置。下例中由于左前方和右前方都有障碍，并且从左边到右还需要切换手系，所以在初始化回待

3、机位置时要根据选择回待机位，根据手臂的姿势以及X、Y的坐标值。示例如下：RealCX_Here,CY_HereIntegerHand_HereCX_Here=CX(Here)CY_Here=CY(Here)Hand_Here=HandPrintHerePrintHand_HereIfHand_Here=1AndCX_Here<=-210ThenJumpYS_guodu_LGoToORGEndIfIfHand_Here=1AndCX_Here>=193ThenJumpYS_guodu_RGoToORG

4、EndIfIfHand_Here=2AndCX_Here>-210AndCX_Here<206ThenJumpZS_guodu_CRPassZS_guodu_CLGoToORGEndIfIfHand_Here=2AndCX_Here>=206ThenJumpZS_guodu_RPassZS_guodu_CRPassZS_guodu_CLGoToORGEndIfIfHand_Here=2AndCX_Here<=-210ThenJumpZS_guodu_LPassZS_guodu_CRPassZS_gu

5、odu_CLGoToORGEndIfORG:PrintHand_HereJumpdaiji5）通过“ERR”指令获取报警代码，示例如下