最新位置公差和位置误差的检测精PPT课件.ppt

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1、位置公差和位置误差的检测精位置公差：定向公差：平行度垂直度倾斜度定位公差：同轴度对称度位置度跳动公差：圆跳动全跳动定向公差定向公差是被测要素对基准在方向上允许的变动全量。当被测要素对基准等距时，定作平行度；当要求被测要素对基准成90°时，定作垂直度；当要求被测要素对基准成一定角度时（除90°），定作倾斜度。图3－49　给定两个方向上线对线的平行度公差带是距离分别为0.1mm和0.2mm，在给定的相互垂直的两方向上且平行于基准轴线的两组平行平面之间的区域。返回a)b)图3－50　在任意方向上线对线的平行度公差带是直

2、径为公差值0.1mm，且平行于基准轴线的圆柱面内的区域a)b)2、平行度误差的检测（1）指示器测量法：平面或线，常用模拟法体现。面：平板/实际平面；　线：心轴测量被测轴线或被测面上各点到基准的距离之差，以最大相对差作为平行度误差。图3－51　测量面对线的平行度（2）水平仪测量法：分别在基准面A和被测表面B沿长度方向分段测量，将测得的值按直线度误差的方法求出基准面符合最小条件的理想直线，以该理想直线作为被测表面的评定基准，求得实际被测表面的直线度误差即为平行度误差。(用与基准保持平行关系的定向最小区域的宽度来表示)

3、。测点序号012345678基准实际要素读数值（um）0+5+10-5+5-5+10+5+5被测实际要素读数值（um）0+5+10-5+10+5-10-5+5数据处理方法：图解法：如图所示。根据实际基准平面的误差曲线，按直线度误差最小区域判别法，求出理想基准直线。接着在被测实际表面的误差曲线上，作出平行于理想基准直线的定向最小包容区域。累计值（um）0+5+15+10+15+10+20+25+30累计值（um）0+5+15+10+20+25+15+10+15+30+25+20+15+10+5123456780f=

4、20mA累计值0+5+15+10+15+10+20+25+30测点序号012345678B累计值0+5+15+10+20+25+15+10+153、平行度应用说明：（1）当被测要素的形状误差相对于位置误差很小时（如精加工过的平面），测量可直接在被测实际表面上进行，不必排除被测实际要素的形状误差的影响。（2）定向误差值是定向最小包容区域的宽度（距离）或直径，定向最小包容区域和项目与形状公差带完全相同。（3）被测实际表面满足平行度要求，若被测点偶然出现一个超差的凸点或凹点时，这特殊点的数值，是否作为平行度误差，应根

5、据零件的使用要求来确定。课堂小结位置公差的各项目及其符号；平行度公差的含义及公差带区域；平行度误差的检测方法；平行度误差的数据处理；作业布置完成工作页上剩余习题P14910第三章工业机器人运动学引言要实现对工业机器人在空间运动轨迹的控制，完成预定的作业任务，就必须知道机器人在空间瞬时的位置与姿态。如何计算机器人手部在空间的位姿是实现对机器人的控制首先要解决的问题。本章讨论机器人运动学的基本问题，将引入齐次坐标变换。推导出坐标变换方程；利用DH参数法，进行机器人的位姿分析；介绍机器人正向和逆运动学的基础知识。主要内

6、容数学基础——齐次坐标变换机器人运动学方程的建立（正运动学）机器人逆运动学分析一、机器人数学基础——齐次坐标变换1.1引言1.2点向量和平面的描述1.3变换1.4平移变换1.5旋转变换1.6坐标系1.7相对变换1.8物体的描述1.9逆变换1.10一般性旋转变换1.11等价旋转角与旋转轴1.12扩展与缩小1.13透视变换1.14变换方程1.15小结1.1引言(Introduction)机器人操作涉及到各物体之间的关系和各物体与机械手之间的关系。这一章将给出描述这些关系必须的表达方法。类似这种表示方法在计算机图形学中

7、已经解决。在计算机图形学和计算机视觉中，物体之间的关系是用齐次坐标变换来描述的。在本课程我们将采用齐次坐标变换来描述机械手各关节坐标之间、各物体之间以及各物体与机械手之间的关系。本章首先介绍向量和平面的表示方法，然后引出向量和平面的坐标变换，这些变换基本上是由平移和旋转组成，因此可以用坐标系来描述各种物体和机械手的空间位置和姿态。稍后还要介绍逆变换，逆变换是运动学求解的基础。a0vzyxzyxpcb0uEH图1.1点向量的描述•1.2点向量和平面的描述（Notationofpointvectorsandplane

8、s）1.2.1点向量（Pointvectors）点向量描述空间的一个点在某个坐标系的空间位置。同一个点在不同坐标系的描述及位置向量的值也不同。如图1.1中，点p在E坐标系上表示为Ev，在H坐标系上表示为Hu，且v≠u。一个点向量可表示为v=ai+bj+ck通常用一个（n+1）维列矩阵表示，即除x、y、z三个方向上的分量外，再加一个比例因子w，即v=[xyzw]T其中a=x