最新工业机器人离线编程-基本工作站PPT课件.ppt

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1、工业机器人离线编程-基本工作站1、创建基本工作站工业机器人工作站至少应包含工业机器人本体、作业工具和工作对象三个组成部分。在RobotStudio中搭建工作站硬件环境后，要为工业机器人加载系统，建立虚拟的控制器，使其具有的电气特性来完成相关的仿真操作。因此，在创建工业机器人工作站仿真之前，需先建立工业机器人工作站环境。1、创建基本工作站在“文件”功能选项卡中选中“新建”，创建新工作站，在新建的空工作站中通过模型库导入功能导入已设计的相关外围模型组件，如工作台、输送带等。3.加载工件底座（1）在“基本”

2、-“导入模型库”下拉列表中选择“棋盘底座”模型进行导入。（2）选中“IRB120_3_58_1”单击右键，选择“显示机器人工作区域”。4、设置机器人工作区域图中的绿色弧形区域表示机器人可以到达的工作范围，工作对象应该调整至机器人的最佳工作范围内，这样可以轨迹规划，下面将棋盘底座移放在机器人的工作区域内。6.放置机器人工件（1）若需要用户库文件出现ABB“设备”中，即需要将“棋盘”文件出现在如图3-26所示界面的“设备”选项中，则将“棋盘”库文件复制到RobotStudio工具库文件中。笔者将“棋盘”复

3、制到C:ProgramFilesABBIndustrialITRoboticsITRobotStudio6.02ABBLibraryTools目录下。（2）将“棋盘”放置到棋盘底座上，在对象上单击右键，选择“放置”下拉菜中的的“两点”按钮。（1）选中捕捉工具的“选择部件”和“捕捉末端”，选中后会显示深色背景色。（2）单击“主点-从”的第一个坐标点。（3）按照下面的顺序单击两个物体对齐的基准线：第1点与第2点对齐，第3点与第4点对齐。（4）单击对象点位的坐标值已自动显示在框中，然后单击“应用

4、”。6.放置机器人工件7.布局工业机器人系统在RobotStudio中搭建工作站硬件环境后，要为工业机器人加载系统，建立虚拟的控制器，使其具有的电气特性来完成相关的仿真操作。在“基本”功能选项卡下，单击“机器人系统”下拉选项的“从布局…”。②选择RobotWare版本，选择6.02最新版，单击“下一个”。③选择需要构建的机械装置，勾选机器人IRB120装置，单击“下一个”。④选择附加扩展功能，本例中默认即可，单击“完成”。⑤系统建立后，右下角“控制器状态”应为绿色。7.布局工业机器人系统完全布局好的工

5、业机器人工作站如图所示。7.布局工业机器人系统谢谢！工艺空调设计吴蔚兰2015.06目录一、工艺空调的任务二、工艺空调的分类三、工艺空调设计值得重视的若干问题四、空调室的布置及对建筑和热工要求五、节能空调系统六、空调的自动控制七、冷源设备与空调机组一、工艺空调的任务何谓工艺空调？服务于生产空调房间需同时控制温度、湿度、洁净度及气流速度二、工艺空调的分类（一）一般降温、供暖一般要求室内温度夏季≤28℃，冬季≥15℃对于室内相对湿度并无特别要求，仅限于不使设备和工件锈蚀，一般≤70%即可同时也用作改善生产

6、人员的工作环境，提高劳动生产率（二）恒温空调要求将室内温度稳定控制在某一基准值（温度基数）同时要求严格限制温度偏离这一基准值的幅度（温度精度）对于室内相对湿度无严格要求恒温室按恒温精度分三大类：一般精度恒温室≥±1℃和≤3℃；高精度恒温室≤±0.5℃；超高精度恒温室内＜±0.1℃。（三）恒温恒湿空调除了要求保持恒温外，还要求室内相对湿度恒定在某一基准值（湿度基数）同时要求严格限制相对湿度偏离这一基准值的幅度（湿度精度）以如下方式表达：t=20℃±1℃，RH=45%±5%（四）净化空调除了要求室内一定的

7、温、湿度外，还要求对室内空气的灰尘粒径和数量进行严格的控制关键在于对空气中灰尘的控制（五）环境试验室（亦称人工气候室）所创造的室内气象参数取决于对新产品性能、寿命等方面的试验要求。有高温、低温、潮热、盐雾、霉菌、辐射以及温湿度交变等实验室。三、工艺空调设计值得重视的若干问题（一）区别空调参数20℃±3℃与17℃~23℃20℃±3℃是室温整定在20℃，其允许最大波幅为3℃。17℃~23℃是室温可在17℃~23℃温度区间内游动。（二）关于湿度要求的问题要求降低厂房内的湿度，对温度无要求能降低投资吗？湿度的

8、定义以及其与温度的关系（三）区别清洁和净化清洁：常规空调即可实现净化：需要各个专业密切配合进行系统性的设计（四）关于空调参数、面积等问题工程设计中需遵循如下原则：满足工艺生产的前提下，采暖、降温可以解决的不提恒温要求低精度恒温可以满足的不提高恒温精度要求四、空调室的布置及对建筑和热工要求（一）空调室的布置空调室应尽量集中有恒温要求的往里靠，尽量避开外墙一般空调要求的往外排恒温精度高的在中心，精度低的在外围不同级别的洁净室应依次由外及里，由低及高（二）空调