最新爱普生工业机器人EPSON-6轴机器人课件ppt.ppt

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1、爱普生工业机器人EPSON-6轴机器人6轴机器人坐标系1.机器人基本坐标系：以J1法兰中心为原点，XYZ正方向如下图（右手定则）；2.工具0坐标系：以J6法兰中心为原点，XYZ正方向如下图，（右手定则）。机器人坐标系一般是固定不变的Tool0坐标系是固定在第6关节法兰中心的,所以机器人姿势变化时Tool0坐标系也相应的移动（如图）指令Jump3，Go，MoveJump3Here:Z(100),P0:Z(100),P0Jump3Here-TLZ(100),P0-TLZ(100),P0Jump3Here+Z(100),P0+Z(100),P

2、0Gop0Movep0GoXY(x0,y0,z,u,v,w)/R/A/NF/J6F0/J4F0/0如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再加到后面。AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量GoP0LJMAvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能AvoidSingularity=16轴机器人工具坐标系向导设置步骤U=0,V=0,W=180旋转U轴一些角度（一般180度）U=0,V=0,W=180。

3、旋转W一些角度，同时保持U和V=0。人教版义务教育课程标准实验教科书数学二年级上册认识直角说课稿打柴沟小学胡天颖说课环节一、说教材二、说教法学法三、说教学过程四、说板书设计五、说教学反思一、说教材1、教学内容九年义务教育人教版六年制小学数学第三册第40页内容。一、说教材2、教材分析这一教学内容是学生在已经初步认识长方形、正方形、平行四边形、三角形以及角的各部分名称的基础上进行学习的，现实生活中有许许多多直角也为学生的认知奠定了感性基础，为此教材在编写中十分注重感官性和可操作性。本节课主要是帮助学生在原有对角的感性认识基础上，建立直角的直

4、观形状，学会判断直角和画直角。为今后学习其他几何的有关知识打下了基础，起着承前启后的作用。一、说教材3、学情分析五年级学生已经具备了较强的自主学习能力，有一定的随机意识，能对生活中常见现象发生的可能性进行正确的分析和判断，但是“概率”知识很抽象，学生在进行观察、推理的过程中，现有的抽象思维难以保证他们顺利的、实质性的理解一个较为抽象的事物，推理能力很大程度上还需要依赖具体形象的经验材料。因此，根据学生的年龄特点和认知水平，我确定的本节课的教学难点是对概率的统计定义的体会。一、说教材4、教学目标（1）知识与能力目标：a.使学生初步认识直角

5、，会用三角板判断直角和画直角。b.培养学生初步的空间观念和动手操作能力。（2）过程与方法目标：通过让学生观察、操作、比较，培养学生的观察思维能力、动手操作能力和抽象思维能力。（3）情感与态度目标：创设平等和谐的学习氛围，激发学生积极参与数学学习活动的兴趣，体验数学和日常生活的密切联系。一、说教材5、教学重难点教学重点：让学生形成直角的正确表象，学会用三角板判断直角和画直角。教学难点:引导学生掌握正确的画直角的方法和建立直角的空间观念。二、说教法、学法直观演示法设疑诱导法教法操作发现法学法合作交流法动手操作法观察发现法自主探究法三、说教学

6、过程（一）设景激趣导入新课（二）动手操作探究新知（三）巧设练习巩固提高（四）互动评价深化认识三、说教学程序（一）设景激趣导入新课模型展示：4根一模一样的木棒会组成什么图形？如果去掉一根又会变成什么图形？如果再去掉一根呢？它各部分的名称是什么？以及角的大小的判断。导入课题。三、说教学程序（二）提出问题猜想验证出示：让学生找到角，指导知道这些角就是直角，以及直角各部分的组成和名称。并强调直角符号。三、说教学程序（二）动手操作探究新知认识直角，找直角，并通过观察和探究了解到所有的直角都是一样大的。通过折直角，诱发学生验证直角，进而讨论如何确定

7、一个角是不是直角的方法。通过例题验证，引导出该如何画一个直角的问题？由学生探讨画图过程，加课件动态演示，教师板演让学生学会画直角，并实际操作画直角这一过程。三、说教学程序（三）巧设练习巩固提高1.判断下面角是不是直角。2.做游戏，玩七巧板，从不同的图形找直角。并完成作业单中对应的题目。3.加油站是备用题目，主要是看学生对本节课知识的接受能力和反应来多决定的。三、说教学程序（四）浅谈收获总结全课这节课你学会了什么？学生自由发言，浅谈收获。四、说板书设计认识直角顶点顶点边边直角边直角边直角符号五、说教学反思