CDIO调速控制系统设计

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1、--双闭环调速系统及其静特性图1-1是转速、电流双闭环直流调速系统电路原理图。在此系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反应和电流负反应，这是为了实现转速和电流两种负反应分别起作用。二者之间实行嵌套联接，或称串级联接。++-+-MTG+-+-RP2nU*nR0R0UcUiTALIdRiCiUd++-R0R0RnASRACRLMGTVRP1UnU*iLM-MTGUPE图1-1双闭环直流调速系统电路原理图从闭环构造上看，电流环在里面，称作环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。1.1稳态构造图及其静特性由双闭环直流调速系统电路原理

2、图可以很方便地画出稳态构造框图，如图1-2。-word.zl--Ksaα1/CeU*nUcIdEnUd0Un++-ASR+U*i-RbACR-UiUPE图1-2双闭环调速系统静态构造图a—转速反应系数;b—电流反应系数这种PI调节器的稳态特征，一般存在两种状况：饱和和不饱和。输出如果到达限幅值就是饱和，输出如果没有到达限幅值就是不饱和。当输出为恒值，输入量的变化不会再影响输出时，调节器处于饱和状态。当PI的作用使输入偏差电压在稳态时总是等于零时，调节器处于不饱和状态。双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时，转速负反应起主要调节作用，此时，系统表现为转速无静差。当转速

3、调节器处于饱和输出时，负载电流到达最大电流，电流调节器起主要调节作用，此时，系统表现为电流无静差[7]。这就是采用了两个PI调节器分别形成、外两个闭环的效果。这样的静特性显然比带电流截止负反应的单闭环系统静特性要好得多。1.2系统动态校正——PI调节器的设计转速、电流双闭环调速系统的动态构造图如图1-3所示：-word.zl--U*naUc-IdLnUd0Un+--b+-UiWASRWACRKsTss+11/RTls+1RTmsU*iId1/Ce+E图1-3双闭环直流调速系统的动态构造图在设计闭环调速系统时，常常会遇到动态稳定性与稳态性能指标发生矛盾的情况。为了使系统同时

4、满足动态稳定和稳态指标两方面的要求，必须设计适宜的动态校正装置。在此调速系统中，由于其传递函数的阶次不是很高，采用PID调节器的串联校正方案就可以完成动态校正的任务。由PD调节器构成的超前校正，可提高系统的稳定裕度，并且具有足够的快速性，可是稳态精度却不高；由PI调节器构成的滞后校正，可以保证稳态精度，但是快速性却不高；用PID调节器实现的滞后—超前校正那么兼有二者的优点，可以全面提高系统的控制性能，但具体的操作和调试却非常复杂[8]。一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主，对快速性的要求可以差一些，所以主要采用PI调节器。系统设计的一般原那么是：先设计环，后设计外环

5、。在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。1.3参数优化设计本设计中主要采用工程设计方法设计双闭环系统的调节器。1.3.1调节器工程设计方法的根本思路-word.zl--先选择调节器的构造，确保系统稳定，同时满足所需要的稳态精度。再选择调节器的参数，以满足动态性能指标。设计多环控制的一般原那么是：从环开场，一环一环地逐步向外扩展，本设计中先从电流环入手，首先设计好电流调节器，然后将电流环看做转速环的一个环节，再进展转速调节器的设计。1.3.2调节器的参数整定本设计为双闭环直流调速系统1、设计指标：1)静态指标：无静差；

6、2)动态指标：电流超调量；空载起动到额定转速时的转速超调量。2、电机根本数据如下：1)电枢电阻Ra=1.5Ω；2)电机额定电流=3.24A；3)电机额定转速n=1450r/min；4)电枢回路总电阻R=4Ω；5〕回路总电感=2mH。3、其它参数计算1〕=0.0338V·min/r2〕Cm=30Ce/=0.3236N·min/r3〕=0.02903s4〕TL=L/R=0.0005s5〕控制电压Uc的调节围是0~10V，由于是双极性控制，所以△Uc=5V；-word.zl--整流电压Ud的变化围是0~54V。Ks=54/5=10.86〕电流反应系数设最大允许电流=1.5IN，

7、限幅值，定为10V，电压给定也为10V。那么==4.86A=10/4.86=4.44V/A7〕速度反应系数=10/1450=0.0069V·min/r1.4电流环的设计将电流环校正成典型I型系统1、选择电流调节器构造可按典型Ⅰ型设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的,所以把电流调节器设计成PI型的，其传递函数为-word.zl--式中——电流调节器的比例系数；——电流调节器的超前时间常数。2、选择电流调节器的参数ACR超前时间常数；电流环开环时间增益:要求，故应取，因此于是，ACR的比例系数为:3、校验近似条件电流环截止频