资源描述：
《基于复合自适应律的直线电机自适应鲁棒控制》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、第26卷第8期控制理论与应用Vol.26No.82009年8月ControlTheory&ApplicationsAug.2009文文文章章章编编编号号号:1000¡8152(2009)08¡0833¡05基基基于于于复复复合合合自自自适适适应应应律律律的的的直直直线线线电电电机机机自自自适适适应应应鲁鲁鲁棒棒棒控控控制制制张国柱,陈杰,李志平(北京理工大学自动化学院,北京100081)摘要:自适应鲁棒控制(ARC)能克服参数不确定性与扰动对系统的影响,具有良好的输出跟踪性能.然而常规ARC的参数估计
2、值难以逼近真值.为实现高性能的控制与准确的参数估计,本文提出了基于复合自适应律的自适应鲁棒控制(CAARC).该方法同时采用了输出误差与参数估计误差的相关信息构造自适应律,具有比常规ARC更好的参数估计效果.本文在理论上证明了CAARC的闭环稳定性与参数估计误差的收敛性,并通过分析表明CAARC具有比常规ARC更好的输出跟踪性能,最后通过仿真验证了该方法的有效性.关键词:自适应鲁棒控制;直线电机;在线参数估计;复合自适应律中图分类号:TP273文献标识码:AAnadaptiverobustcontro
3、lforlinearmotorsbasedoncompositeadaptationZHANGGuo-zhu,CHENJie,LIZhi-ping(SchoolofAutomation,BeijingInstituteofTechnology,Beijing100081,China)Abstract:Theadaptiverobustcontrol(ARC)notonlyreducestheinfluenceofparametricuncertaintiesanddisturbancetothesyst
4、em,butalsoprovidesagoodperformanceinoutputtracking.However,theparameterestimatesoftraditionalARCdonotgivegoodapproximationstothetruevaluesofthecorrespondingparameters.Toachieveahighperfor-mancecontrolandaccurateparameterestimation,weproposeanovelcomposi
5、te-adaptation-basedadaptiverobustcontrolmethod(CAARC).Thismethodcombinestheinformationofoutputtrackingerrorwiththeparameterestimateerrorinconstructingtheadaptationlaw,whichgivesabetterresultinparameterestimationthanthatfromthetraditionalARC.Theclose-loo
6、pstabilityandtheconvergenceofparameterestimatesarealsoproved.IthasbeenshownbyanalysisthatCAARChasabettertrackingperformancethanthetraditionalARC.Finally,theeffectivenessoftheproposedmethodisdemonstratedbysimulation.Keywords:adaptiverobustcontrol;linearm
7、otor;onlineparameterestimation;compositeadaptation1引引引言言言(Introduction)故障的监测.通过理论与仿真表明CAARC具有良好为提高控制系统的鲁棒性与输出跟踪性能,YAO的输出跟踪性能.和TOMIZUKA提出了自适应鲁棒控制(ARC)[1;2].对2直直直线线线电电电机机机模模模型型型与与与问问问题题题描描描述述述(Linearmotor存在未知参数与不确定非线性的对象,ARC能保modelandproblemformulation)证系
8、统的全局稳定性,并使输出误差在无外扰的一般的无铁芯直线电机,由于电流环的调节时间情况下渐近趋于零[2].LI和YAO把ARC应用于直很短[4],故可忽略其电流动态特性.本文采用的电机线电机的控制当中,取得了良好的控制效果[3»5].模型如下[4]:YUN和YAO对上述方法进行改进,使得ARC能够运M¢yÄ=u¡F;F=Ff+Fr¡Fd:(1)用到输入受约束的系统当中[6].然而以上ARC的自该模型考虑了摩擦与推力纹波的影响,其中y为负载适应律只能保证参数
