机械蛇形搜救机器人的原理机构设计

《机械蛇形搜救机器人的原理机构设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、湘潭大学兴湘学院毕业设计说明书题目：蛇形搜救机器人的原理机构设计全套图纸三维，加学院：湖南湘潭大学兴湘学院专业：机械设计制造及其自动化学号：姓名：指导教师：完成日期：2014-05-31目录摘要1Abstract1引言2一、绪论21.1背景及意义21.1国内外发展趋势及研究状况3二、设计方案52.1机构设计52.2驱动设计......................................................................................................................................

2、..........62.2基本尺寸7三、蛇形机器人的运动分析73.1蛇形机器人蠕动分析83.2蛇形机器人蜿蜒运动103.3蛇形机器人侧向运动113.4蛇形机器人侧向翻滚12四、蛇形机器人的齿轮设计124.1.1确定转速……………………………………………………………………………………124.1.2确定齿数……………………………………………………………………………………124.1.3确定齿轮马达排量…………………………………………………………………………124.1.4确定齿轮模数………………………………………………………………………………134.1.5确定齿宽……………………………………

3、……………………………………………..134.1.6齿轮参数表………………………………………………………………………………..134.2齿面接触强度校核………………………………………………………………….………154.2.1使用系数Ka的确定……………………………………………………………….………154.2.2齿轮精度的确定…………………………………………………………………..………154.2.3动载系数Kv的确定…………………………………………………..………….….……164.2.4齿向载荷分布系数的确定……………………………………………..……….…………164.2.5齿间载荷分

4、配系数的确定……………………………………………….……….………164.2.6弹性系数Ze……………………………………………………………….………………164.2.7动载系数K…………………………………………………………………………………164.2.8齿宽系数……………………………………………………………………………….…174.2.9接触疲劳强度极限………………………………………………………………….……..174.2.10计算循环应力次数………………………………………………………………..……....174.2.11接触疲劳寿命系数……………………………………………………………….

5、…….…174.2.12齿轮的输入功率………………………………………………………………….……....164.2.13齿轮传递的转矩………………………………………………………………....……….174.2.14计算接触疲劳强度…………………………………………………………..…...………184.3齿面弯曲强度校核……………………………………………………………..….….…….184.3.1弯曲疲劳强度极限……………………………………………………………..…….....…184.3.2弯曲疲劳寿命系数…………………………………………………………..…….………184.3.3计算弯曲疲劳

6、许用应力……………………………………………………..…….………194.3.4载荷系数…………………………………………………………………...………………194.3.5齿形系数及应力校正系数………………………………………………..….……………194.3.6计算齿根危险截面弯曲强度……………………………………………..………………19五、蛇形机器人电机的选择...................................................................................................20六、蛇形机器人的导航分析21七

7、、工作原理分析21八、主要创新点22九、应用前景分析22致谢……………………………………………………………………………………………23参考文献..................................................................................24蛇形搜救机器人的原理机构设计摘要：本设计是一种可携带的齿轮式蛇形搜救机器人，它集成了机械工程、电子技术、智能控制、计算机科学等多科领域先进