plc课程设计-机械手控制系统设计

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1、PLC课程设计——机械手控制系统设计一、设计题目概述1、题目：机械手控制系统设计2、题目概况机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产自动化，本设备为一搬物机械手。（1）机械手移动动作示意图及输入／输出信号定义如下图所示：夹紧右移工件传送机械左移下降上升放松工件B点A点图1-1机械手动作示意图左限位X22启动夹钳夹钳⑻左移Y4⑷右移Y5右限位X23上限位X20⑴下降Y1⑸下降Y1下限位X21⑺上升Y0⑹放松Y3⑵夹紧Y2原点左上作为原点，工件按下降→夹紧→上升→右行→下降→松开

2、→上升→左行回原点为一个工作周期的次序依次进行。上升／下降、左行／右行、夹紧／松开动作均使用电磁阀控制液压系统实现，动作顺序由行程开关+时间控制。（2）、保护和报警功能该系统的动力装置为液压控制系统。液压系统要求具有滤油器堵、油温高（大于55℃）报警和失压（小于2Mpa）、液位低要求声光报警并停油泵的保护功能；故障报警后，按报警解除按钮，可解除报警信号。22PLC课程设计——机械手控制系统设计（3）、操作面板该系统的控制方式由操作面板的转换开关箭头指向的位置决定(参见图1-2)，设计时要完成其全部功能自动X0=OFF手动X

3、0=ON油泵启／停X10启动X6夹紧X15左移X13上升X11SBSBSBSBSB右移X14放松X16下降X12停止X7报警解除X17SBSBSBSBSB图1-2操作方式面板布置图3、设计目的1、巩固PLC课程学习的内容，学习PLC控制程序设计的基本方法技巧2、学习工程设计所需的绘图工具AutoCAD3、掌握用PLC进行工程设计的步骤和基本方法，为毕业设计打下基础4、设计内容1、学习AutoCAD，并用AutoCAD绘制机械手电控图（主电路图、PLC电源图、输入回路图、输出回路图、接线端子图、面板布局图）2、控制程序设计机

4、械手控制程序设计，完成手动、自动运行两种工作方式的控制程序设计（难度系数：0.8）(1)油泵启动及停车：单按钮操作，压下油泵启/停按钮，油泵启动，再压一次，油泵停车(2)完成手动、自动运行两种工作方式的控制程序设计(3)手动：选择手动方式，按手动按钮，结合限位开关，对各个动作进行单独控制22PLC课程设计——机械手控制系统设计(4)自动：选择自动方式，按启动按钮，机械手周而复始动作，在动作的过程中，按停止按钮，机械手立即停止，再次按启动按钮，机械手继续运行。(5)手动和自动两种方式不仅能各自独立工作，还能实现它们之间的相互

5、转换，自动转换到手动时夹紧要保持，其它的都要复位，手动转换到自动时，按下自动的启动按钮，机械手能接着手动的动作继续进行。3、保护和报警功能该系统的动力装置为液压控制系统，液压系统要求有滤油器堵，油温高(于55度)报警和失压(小于2Mpa)，液位低要求声光报警并停油泵的保护功能。故障报警后，按报警解除按钮，可解除报警信号。5、编址表机械手控制系统输入/输出地址表输入编址输出编址X0ON手动/OFF自动（转换开关）Y0　机械手上升（中间继电器）X1Y1　机械手下降（中间继电器）X2Y2　机械手夹紧（中间继电器）X3Y3　机械手

6、放松（中间继电器）X4Y4　机械手左移（中间继电器）X5Y5　机械手右移（中间继电器）X6自动启动按钮Y6　油泵电机（中间继电器）X7手/自动停止按钮Y7　油泵卸荷阀（中间继电器）X10油泵启动／停止按钮Y10　液位低报警（指示灯）X11上升按钮（手动）Y11　滤油器堵报警（指示灯）X12下降按钮（手动）Y12　油温高报警（指示灯）X13左移按钮（手动）Y13　系统失压报警（指示灯）X14右移按钮（手动）Y14报警蜂鸣器X15夹紧按钮（手动）X16放松按钮（手动）X17报警解除按钮（手动）X20上限位行程开关X21下限位行

7、程开关X22左限位行程开关X23右限位行程开关X24液位低（液位传感器）X25系统失压（压力传感器）X26滤油器堵（压力传感器）X27油温高（温度传感器）22PLC课程设计——机械手控制系统设计二、电气图22PLC课程设计——机械手控制系统设计22PLC课程设计——机械手控制系统设计22PLC课程设计——机械手控制系统设计22PLC课程设计——机械手控制系统设计22PLC课程设计——机械手控制系统设计三、PLC控制程序3.1手动子程序流程图：是X12下降否？下降线圈Y1得电YESNO是X13左移否？左移线圈Y4得电YESN

8、O是X14右移否？右移线圈Y5得电YESNO是X15夹紧否？夹紧线圈Y2得电YESNO是X16放松否？放松线圈Y6得电YESNO手动子程序返回手动子程序P1是X11上升否？上升线圈Y0得电YESNO22PLC课程设计——机械手控制系统设计3.2控制程序22PLC课程设计——机械手控制系统设计22PLC课