codesys运动过程控制详解

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1、SMC_TRAFO_Gantry3pi:SMC_PosInfo目标位置向量。插补器的输出。dOffsetX,dOffsetY:LREALx和y轴的偏移量。dx,dy:LREALx和y轴的目标值SMC_TRAFOF_Gantry3dOffsetX,dOffsetY:LREALx和y轴的偏移量。与SMC_TRAFO_Gantry3模块的相同。minX,maxX,minY,maxY:LREAL移动范围（用于可视化部分）DriveX,DriveY:AXIS_REFx，y轴dx,dy:LREAL在GEO坐标系中x，y的位置。dnx,dny,dnOffsetX,dnOffset

2、Y:LREALx，y的标准化位置[0...1]和偏移量（用于可视化部分）ratio:LREALx间隔和y间隔的比率。（用于可视化部分）SMC_InterpolatorSMC_Interpolator功能块用于将一段SMC_GEOINFO对象描述的连续轨迹转换成离散轨迹位置点（discretepathpositionpoints）,因此需要考虑到定义的速度轮廓和时间式样。这些位置点会由IEC程序（例如。drive-ais-position）转换并送入驱动器。模块的输入：bExecute:BOOL函数模块会重置，并在此输入出现上升沿时开始处理poqDataIn:POIN

3、TERTOSMC_OUTQUEUE此变量指向SMC_OUTQUEUE 结构体对象，包含了轨迹的SMC_GEOINFO对象；典型地，它指向前一个模块的输出DataOut（例如，SMC_NCDecoder/SMC_SmoothPath）。bSlow_Stop:BOOL如果此变量被设置成FALSE（缺省值），在不停止的情况下通过轨迹。若为TRUE，则SMC_Interpolator根据已定义的速度轮廓（byVelMode,见下方）和当前GEOINFO对象（dDecel，见下方）的最大延迟时间将速度减为0，并等到bSlow_Stop被重置为FALSE。bEmergency_

4、Stop:BOOL此输入的缺省值为FALSE。一旦它变为TRUE，SMC_Interpolator将立即停止，也就是说将保持位置。因此速度也会被立即设置成0。bWaitAtNextStop:BOOL一旦此变量为FALSE（缺省），在不停止的情况下通过轨迹。若为TRUE，SMC_Interpolator会在下一个要求的停止处保持位置，也就是说在速度为0处；典型地，在轨迹的转角处，保持暂停状态直到bWaitAtNextStop设置成FALSE。dOverride:LREAL此变量可用于控制越程。大于0.01的值是合法的。dOverride可以与定义好的速度相乘，因此可以

5、在线增加或减少定义的速度。例如dOverride=1（缺省）会使程序以定义的速度执行，而dOveride=2将以两倍的速度执行。请注意：可以在任何时候修改override的值，但是只有在当前没有加速或减速的情况下才会将修改值应用到实际程序中。iVelMode:SMC_INT_VELMODE此输入定义了速度轮廓。“梯形（TRAPEZOID）”值（缺省值）将使速度曲线轮廓呈梯形状。“S形（SIGMOID）”将使速度曲线轮廓呈S形。梯形速度图实例（byVel_Mode=0）：S形速度图实例（byVel_Mode=1）：在上面例子中，最大加速度（Accel）比最大减速度（D

6、ecel）小。这会引起速度曲线的加速和减速部分斜率的不同。与梯形相比，S形曲线的优点是关联的加速度是连续的，因此减轻了重型机器的负担。但它同时会增加一点计算时间。由于将S速度曲线（蓝色）改变成梯形曲线（红色）不会使通过整条轨迹的时间变长，在起始和结束端受限的加速度增量需要由中间段的较高的加速度来补偿。因此必须注意，在SMC_GEOINFO对象中编程指定的最大加速度或减速度最多将会被超过п/2。就如同在DOverride中描述的那样，只有在当前没有加速或减速的情况下才会将修改值应用到实际程序中。为了对附加轴进行S形（蓝色，见下图）插补而不是线性插补（红色），必须使当前

7、对象的piStartPos的wSProfile变量的相应位置位。这将使附加轴不是根据X,Y,Z空间中的轨迹长度来进行线性插补，而是根据轨迹长度进行多项式插补，因此会得到S形轴位置轮廓，并且在轨迹段的起始端和结束端的速度和加速度均为0。dwIpoTime:DWORD此变量包含循环时间(单位usec)，在每次调用时都需要进行设置。bDone:BOOL一旦输入数据（popDataIn）处理结束了，此变量将被设置成TRUE。此后，在重置之前，SMC_NCDecoder不会有任何动作。如果输入bExecute为FALSE，bDone会被设置成FALSE。bError:BO