基于STM32的舵机控制系统毕业设计论文

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1、沈阳航空航天大学北方科技学院毕业设计（论文）基于STM32的舵机控制系统48沈阳航空航天大学北方科技学院毕业设计（论文）摘要随着越来越多的高科技产品逐渐融入了日常生活中，舵机的控制系统发生了巨大的变化。单片机、C语言等前沿学科的技术的日趋成熟与实用化，使得舵机的控制系统有了新的的研究方向与意义。本文描述了一个由STM32微处理器、舵机、LCD显示器、键盘等模块构成的，提供基于STM32的PWM信号舵机的控制系统。该系统采用STM32微处理器为核心，在MDK的环境下进行编程，根据键盘的输入，使STM3

2、2产生周期性PWM信号，用此信号对舵机的速度及转角进行控制，并且通过LCD显示出数据。结果表明该系统具有结构简单、工作可靠、精度高等特点.关键词：STM32微处理器；舵机系统；LCD显示；PWM信号48沈阳航空航天大学北方科技学院毕业设计（论文）AbstractAswellasthehigh-techproductsgraduallyintegratedintothedailylife,servocontrolsystemhasundergonetremendouschanges.SCMandCla

3、nguageofthefrontierdisciplinessuchmaturetechnologyandpractical，Makesteeringcontrolsystemisanewresearchdirectionandmeaning.ThispaperdescribesaSTM32microprocessors,steering,LCDdisplayandkeyboard,etc.BasedontheSTM32servocontrolsystemofPWMsignal，Thissystem

4、usesSTM32microprocessorasthecore,MDKintheenvironment,accordingtothekeyboardinputprogramming,STM32produceperiodicPWMsignal,withthissignaltothevelocityandAngleofsteeringgearcontrol,andthroughtheLCDdisplaydata.Thefeaturesofthesimplehardware,stableoperatio

5、nandhighprecisionareincarnatedintheproposedsystem.Keywords:STM32microprocessors;Steeringsystem;LCDdisplay；pulsewidthmodulationsignal48沈阳航空航天大学北方科技学院毕业设计（论文）目录第1章绪论11.1课题背景11.2课题的研究展望2课题任务及要求21.3课题内容及安排3第2章硬件设计42.1STM32微处理单元42.2舵机82.3LCD显示器92.4时钟电路的制作10

6、第3章软件设计123.1STM32固件库简介123.2软件的总体设计133.3时钟初始化子程序143.4I/O口初始化子程序163.5PWM信号子程序173.6A/D转换初始化子程序183.7LCD显示子程序19第4章系统调试214.1调试方案214.1.1硬件调试方案214.1.2软件调试方案214.2故障调试及解决方法224.3联调结果22结论24社会经济效益分析25参考文献2648沈阳航空航天大学北方科技学院毕业设计（论文）致谢27附录I电路原理图28附录Ⅱ程序清单3448沈阳航空航天大学北方

7、科技学院毕业设计（论文）第1章绪论舵机（servomotor）,又名伺服电机,主要是由外壳、电路板、马达、减速齿轮和电位器构成。舵机主要适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统,比如人形机器人的手臂和腿,车模和航模的方向控制。舵机的基本工作原理是发一个控制信号给舵机,经电路板判断转动方向,再驱动马达开始转动,透过减速齿轮将动力传至摆臂,同时由电位器检测送回讯号,判断是否已经到达指定位置。早期在模型上使用最多，主要控制模型的舵面，所以俗称舵机。舵机接收一个简单的控制命令就可以自动的转动到一个比较

8、精确的角度，仿人型机器人就是舵机应用的最高境界。随着工业的发展，舵机应用到那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。1.1课题背景舵机最早出现在航空模型中，飞机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。以简单的四通飞机来说，遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。不仅在航模飞机中，在