基于全区域覆盖自主移动机器人驱动控制和导航定位技术的研究

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1、坝

2、‘论文基十争区域覆盖自土式移动机器人驱动控制与导航定位技术的研究ysTi47s摘要本文主要研究了自主移动机器人体系结构、导航定位和控制技术。在对自主移动机器人运动学模型分析研究的基础上，设计了针对自主移动机器人的轨迹跟踪和路径跟踪的非线控制算法。提出了一种基于边界电子地图的混合柔性开放式体系结构，增强了自主移动机器人的适应能力，为更深入的研究提供了理论依据。文中用模糊控制策略实现自主移动机器人导航控制，并进行了仿真验证。最后采胡单片机弥散技术设计了自主移动机器人微控制器和无剧直流电机驱动器。关键词：移动机器人，体系结构，模糊控制竺：!竺兰兰三竺垦垫翌苎旦圭苎堡

3、垫!!堡垒塑垫堡型兰兰堕重竺垫查堕堑壅AbstractInthisthesis，thecontroltechnology、thearchitectureoftheautomaticmobilerobotandthenavigation—orientationtechnologyarefullyanalyzed．Thenon．1ineralgorithmoftrackfollowingandpath-followingformobilerobotisdesignedwhichbasedon也eresearchofmathematicsmodelofthekinema

4、ticsformobilerobotWepresentanewhybrid—flexibleopeningcontrolarchitecturebasedontheboundaryelectricalmap，andthisarchitecturebuilduptheadaptiveabilityofthemobilerobot，andalsolaythefoundationofthefurtherresearch．Amethodtorealizethenavigationofmobilerobotbyusingthefuzzycontroltacticsispro

5、posed，andsimulationexperimentiscarriedOUt．themicro—controllerisdesignedbyusingthetechnologyofmulti-singlechip．AndthedriverforblushlessDCmotorisdesignedKeywords：MobilerobotArchitectureFuzzycontrol2顺11论文基于全区域覆盖自主式移动机器人驱动控制与导航定位技术的研究第一章1．1引言概论自主移动机器人技术是机器人学中的一个重要的分支，自主移动机器人是一个集环境感知、动态决策与

6、规划、行为控制与执行等多种功能于⋯体的综合系统。早在60年代，人们已经开始了关于移动机器人的研究，初期的研究主要是从学术角度研究移动机器人的体系结构和信息处理，并建立实验系统进行验证，进入80年代以后，由于人们对移动机器人的智能行为期望过高，导致移动机器人的研究未达到预期的效果，但是却带动了相关技术的发展，为探讨人类研究移动机器人的途径积累了经验，同时也促进了人类对移动机器人的研究和开发，到了90年代，随着科学技术的进步，移动机器人研究开始了在更现实的基础上，开拓各个应用领域，向实用化进军。目前，移动机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有的领域。在航天和海洋领域，

7、移动机器人能够完成人们预定的任务，甚至在太空或者深海中完成人类无法进行的任务；在军事领域，移动机器人由于能够深入到核辐射、生化武器污染区域或者其他危险区域等，人们设计了各种类型的移动机器人去深入到这些区域替代人类执行任务，比如侦察机器人、爆炸物处理机器人；近年来，民用机器人的研究也相当的活跃，其中多以服务型为主，比如步行功能训练机器人、保安机器人、导盲机器人、割草机器人、灭火机器人、厨房机器人等，它们正逐步走入人们生活的方方面面，帮助人们改善生活质量，满足人们在新形势下的需求；另外医学、农业、采矿业、运输业、娱乐业等领域也对机器人的发展提出了迫切的要求，由此可以看

8、出移动机器人有着极其广阔的市场前景和发展前途。移动机器人集人工智能、智能控制、信息处理、图像处理、检测与转换等专业技术为一体，跨计算机、自动控制、机械、电子等多学科。移动机器人是一个综合性的研究领域。在人们对移动机器人的研究中，提出了许多新的挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣，这不仅推动了自身技术的迅速发展，同时也必将推动其他一大批相关学科的发展和进步!倾j睦文甚于争R域覆盖自主z℃移动机器人驱动控制b导航定位技术的研究自主移动机器人可分为室外自主移动机器人(OutdoorAutomaticMobileRobot)和室内移动机器

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