自主移动机器人控制技术研究

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1、哈尔滨lj犟人学硕十学侮论文摘要机器人的研究涉及到自动控制、机械工程、电子技术、计算机技术等许多学科，是一门多学科的综合科学。这一领域的研究，大多集中在机器人结构设计、路径规划、控制方法、各种模型的建立、智能技术应用等方面。移动机器人车体结构和运动控制系统决定了它的运动能力。本文中以ATmegal6L为核心的运动控制部分，包括了避障传感器模块、电子罗盘模块、电源模块、语音系统模块、LED显示模块等。利用ATmegal6L的定时器溢出功能产生的控制脉冲，方便地实现了步进电机的转速控制。并通过标准串u‘j导航系统进行通信，接收运动指令，提供给导航系统方位信息。移动机器人的

2、位置和姿态识别是移动机器人导航控制中的一个最基本的问题。本文根据差速驱动机器人的微运动方程，以电子罗盘模块提供的信息为基础，推导了一种简洁实用的导航推算方法。作为智能控制技术中的一种，模糊控制技术可以对那些数学模型难以求取或无法求取的对象进行控制。用普通微控制器实现模糊控制，关键在于软件的编制和的期处理，因此必须充分考虑内存容量以及执行速度。本文中对模糊规则进行了有效的存储，并且优化了模糊推导过程，这样既节约了系统资源，又减少了模糊处理所消耗的时间。关键词：移动机器人：电子罗盘；导航算法：模糊控制哈尔滨一I=j鼙人学硕十学位论文AbstractTheresearcho

3、frobot．whichincludesautomaticcontroller,mechanicalengineering，electronicstechnologyandcomputertechnology,isacomprehensivesubjcot．TheresearchworkofthisfieldmmNyfocusesonthestructuredesign，planning，controllingmethod，modelingandtheapplicationofintelligenttechnology．Themotionabilityofautono

4、micmobilerobotisdeterminedbyitsbodystructureanditsmotioncontrollersystem．InOUrdesign，thecontrollersystemincludesmodulessuchasobstaclesensor,digitalcompass，powersupply,soundsystem，LEDdisplayandSOon．ThemotorCanbecontrolledbyAtmegal6Lwithitspulseoutputmodule．Bycommunicationwithnavigationsy

5、stemthroLlghstandardUART,themotioncontrollersystemcanbothreceivemotioninstructionandsendorientationinformation．Theidentityoflocationandpositionisafundamentalproblemofthenavigationofmobilerobot．Inthispaper,basedontheresearchofdifferentialdrivingmobile’Smotiveequatfonandtheinformationprov

6、idedbydigitalcompass，acompactandpracticablyequationwasinduced．Asonekindofintelligencecontroltechnology，fuzzytechnologyCandowellontheobjectswhichmathematicmodelWaShardoreventuallyimpossibletosetup．Thekeystousefuzzytechnologyinanormaldigitalmicro—controllerareprogrammingandpreprocessing，S

7、OthevolumeofRAMandtheexecutivespeedmustbeconsideredinthedesign．Keywords：mobilerobot；digitalcompaSs；navigationcalculation；fuzzycontrol哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均