无人化平台控制技术研究

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1、硕士论文无人化平台控制技术研究摘要无人化平台可以代替人工作在危险或恶劣环境中，高效、可靠的控制技术是无人化平台能够正常工作的必要保障。本文对无入化平台的远程与现场控制技术进行了研究，具体包括以下几个方面：(1)设计了无人化平台的模拟检测系统，以实现对现场状态的采集和现场设备相关功能的模拟；(2)设计了无人化平台的电源控制系统，该系统基于ARM处理器和pC／OS。II操作系统，实现对现场电源的远程控制；(3)设计了有线／无线冗余通信系统，提高了无人化平台通信的可靠性，在默认状态下，由有线以太网络完成通信，有线以太网发生故障时，自动切换为无线以太网，当有线以太网恢复正常时，重新切换

2、回有线以太网；(4)设计了串口延时测定系统，通过USB2810计数卡对串口响应延时进行测定，并将测定值反馈给GPS授时系统，从而提高了节点时间同步的精度：(5)设计了无人化平台现场控制器的软件系统，包括现场设备控制服务程序、现场节点控制服务程序和客户端程序；论文给出了以上内容的详细设计过程，并给出了各项功能的运行结果。关键词：无人化平台，远程控制，测量系统，电源控制，冗余网络AbstractTheunmannedplatformcanworkindangerousorharshenvironmentinsteadofpeople．Effectiveandreliablecont

3、roltechnologyistheessentialbasisoftheunmannedplatformtoworknormally．TheremotecontroltechniqueandlocalecontroltechniqueofunmannedplatformiSstudies。thedetailedcontentislistedasfollow：(1)AsimulationandteStsystemiSdesignedtocollectthelocalconditionandsimulatethecorrespondingfunctionsofthelocalde

4、vice．(2)ApowercontrolsystemisdesignedtoremotecontrolthelocalpowerbasingontheARMprocessorandrtC／OS—IIoperatingsystem．(3)Awire／wirelessredundantnetworkisdesignedtoimprovethereliabilityofcommunication．Underdefaultsituation，thecommunicationiSrealizedthroughthewireEthernet．WhenthewireEthemetiSbro

5、kendown．thewirelessEthernetwilltakeplaceofitautomatically．WhilethewireEthemetisresumed，thewirelessEthernetwillbestopped，andthewireEthemetwillbeusedagain．(4)Ameasurmentsystemoftimedelayisdesigned．ThetimedelayoftheserialportiSmeasuredbythecountingcardofUSB2810，thedatafromUSB2810isfeedbacktOthe

6、GPStimesystem，andthesynchronicprecisionofthespotsisimproved．(5)Asoftwaresystemofthelocalcontrollerisdesigned．Thesystemconsistsofthreeparts：thecontrolandserviceprogramoflocaldevice，thecontrolandserviceprogramoflocalspotandtheClientprogram．Thedetaileddesignprocessofabovecontentisdescribed，andt

7、hecorrespondingtestresultsaregivenattheendofthispaper．Keyword：unmannedplatform，remotecontrol，testsystem，powercontrol，redundantnetwork．II声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位