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1、摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运上,搬运机械手可以很好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其它搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。本机械手的机械结构主要包括由三个双控电磁阀控制的双作用气缸分别实现机械手的伸缩、升降及夹紧松开动作的控制，及一个通过线圈控制正反转的交流电机，从而实现机械手的旋转工作。机械手的动作靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ6)产生的通断信号来转换，信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不
2、同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位。其动作过程包括：前伸、下降、延时、夹紧、延时、上升、回缩、旋转（顺时/逆时）、前伸、下降、延时、放松、延时、上升、回缩、旋转（逆时/顺时）；其操作方式包括：点动、单步、单周期、全自动；全程靠触摸屏、PLC及各种行程开关的控制来满足生产中的操作需求。关键词：搬运机械手；可编程控制器（PLC）；气动；电磁阀；触摸屏AbstractWiththepopularizationanddevelopmentofindustrialautomation,controllersdemandin
3、creasesyearbyyear,handlingrobotapplicationsarebecomingmorecommonintheautomotive,electronic,mechanicalprocessing,food,medicineandotherfieldsofproductionlinesorcargotransported,thetransferrobotcanbemoregoodenergysavingsandimprovetheefficiencyoftransportequipmentorproductsinordertoreduc
4、etherestrictionsandotherhandlingmethodsinadequatetomeettherequirementsofmoderneconomicdevelopment.Thedesignofthemechanicalstructuremainlycomprisesthreepairsofcontrolsolenoidvalvecontrolwereachieveddouble-actingcylindertelescopicmanipulator,liftingandcontrollingthemotionoftheclamprele
5、ase,andareversingthroughthecoilACmotorcontrol,inordertoachieverotationoftheworkrobot.Byoperationoftherobotdisposedindifferentpartsofthetravelswitch(SQ1---SQ6)OFFsignalgeneratedtoconvertthesignaltothePLCcontroller,throughthePLCprogramoutputdifferentsignalstodrivetheexternalcoiltocontr
6、olthemotororelectromagneticvalveshavedifferentactions,toachieveprecisepositioningoftherobot.Itsactionprocessincludes:reach,drop,delay,clamping,delay,rise,retraction,rotation(clockwise/counterclockwise),reach,drop,delay,relaxation,delay,rise,retractionrotation(counterclockwise/clockwi
7、se);theiroperatingmethodsinclude:backinplace,manual,single-step,singlecycle,continuous;comeinavarietyofoperationstomeetproductionrequirements.Keywords:transferrobot;programmablecontroller(PLC);pneumatic;solenoidvalve;Touchscreen目录第一章绪论11.1可编程序逻辑控制器的发展及应用11.2人机界面的发展及作用1第二章机械手简介32.1机械手
8、发展史32.2机械手的组
