水下自主航行器单目单灯视觉引导入坞系统研究

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1、分类号：ＴＰ２４码：１０３３５单位代密级：公开学号：２１３２５２０４硕士专业学位论文＠中文论文题目：水下自主航行器单目单灯视觉引导入坞系统研究ＭｌｉｌＬ英文论文题目：ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅｏｎｏｃｕａｒＳｎｇｅａｍｐＶｉｓｉｏｎＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍＡｐｐｌｉｅｄｏｎｔｈｅＤｏｃｋｉｎｇｏｆＡＵＶ申请人姓名：张绍勇指导教师：杨灿军合作导师：专业学位类别：机械工程（专业学位）研究方向：深海机电所在学院：机械工程学院论文提交日期２０１６年１

2、月浙江大学硕士学位论文．水下自主航行器单目单灯视觉引导入邀系统研究⑩论文作者签名：指导教师签名：办斗论文评阅人１：）￡．＾评阅人２：ｊｊ１评阅人３：ｇ，《评阅人４：评阅人５：答辩委员会主席：ａｍ％＼１委员：１＾／Ａ委员２：ｊ邕浑委员３：ｉ成ｉＭ委员４：勒ｊｕ％委员５：．答辩日期：ｈｉＵＡ浙江大学硕士学位论文．浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研宄工作及取得的研宄

3、成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研宄成果一，也不包含为获得浙江大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我同工作的同志对本研宄所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。＾丨学位论文作者签名：务签字日期：＆丨６年月７日学位论文版权使用授￥书本学位论文作者完全了解浙江大学有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。

4、（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：导师签名：＾￥丨签字曰期：＞年月１曰签字曰期：年彡月丨ｙ曰浙江大学硕士学位论文目录ＭＩ鮮ＩＩＡｂｓｔｒａｃｔＩｌｌ１１１．１研究背景及意义１１２２．国内外研究现状１．２．１国外研究现状２１．２．２国内研究现状４１．３论文难点及研究内容６１３６．．１论文难点１３２研究６．．内容１．４章节小结７２单目单灯视觉引导机理研究８２．１弓８丨ｔ２．２海水的光学特性９２．３

5、摄像头的特性９２．３．１感光传感器１０２．３．２摄像头的成像色彩类型１１２．３．３摄像头的建模１１２４ＬＥＤ光１３．源的特性２．５视觉引导的图像处理研究１５２．５．１视频图像处理原理研究１５浙江大学硕士学位论文２．５．２单目单灯视觉测偏角原理１７２２０．５．３单目单灯视觉目标识别策略２．６章节小结２１３基于单目单灯视觉引导的ＡＵＶ入坞系统硬件设计２２３．１引言２２３２小型ＡＵＶ的２２．硬件设计３．２．１小型ＡＵＶ的总体布局２２３２２４．．２小

6、型水下摄像头的设计３．２．３可摆动推进器的设计２６３．２．４视频处理舱的设计２７３３小型水下可旋转接驳基站的硬件设计２８．３．３．１小型接驳基站的总体布局２８３３２口３０．．喇叭与导筒的设计３．３．３主动旋转机构的设计３０３．３．４固定安装支架的设计３１３．３．５外围集成设备３２３．４光源对视觉引导影响的测试３３３．４．１测试系统的集成３３３．４．２不同颜色光源对比实验３８３４３３９．．不同功率光源对比实验３．５章节小结４１４基于单目单灯视觉引导的ＡＵＶ入坞系统软

7、件开发４２４．１２弓｜言４４．２ＰＩＤ控制算法：４２４．２．１ＰＩＤ控制原理４２浙江大学硕士学位论文．ｇｓ４．２．２ＰＩＤ控制参数整定原理４４４．３小型ＡＵＶ的下位机软件开发４４４．３．１视频图像算法研究４５４．３．２小型ＡＵＶ视觉引导入坞控制算法４７４．３．３摆动推进器的舵机控制４７４４小型．水下旋转接驳基站的下位机软件开发４９４４．．１旋转电机的驱动控制４９４．４２小型．接驳基站主动旋转控制算法５０４．５系统的通信链路与通信协议