全景视图泊车辅助系统中的多视点视频拼接

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3、icationsfortheDegreeofMasterofEngineeringByChenHaoSupervisor:Prof.LuGuanmingApril2016南京邮电大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加ｔｕ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京邮电大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研巧所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢

4、意。一本人学位论文及涉及相关资料若有不实，切相关的法律责任愿意承担。Ｉ研巧生签名：下Ｓ、聲日期：兴４早南京邮电大学学位论文使用授权声明本人授权南京邮电大学可１＾保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子文档；允许论文被查阅和借阅；可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索；可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。本文电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。论文的公布（包括刊登）授权南京邮电大学研究生院办理。涉密学位论文在解密后适用本授权书。寺＾、研究生签

5、名：郑导师签名；曰期卢巧＿摘要多视点视频拼接技术是当前图像处理领域的一个研究热点，具有重要的理论意义和应用价值，例如用于实现全景视图泊车辅助系统。针对驾驶员在泊车时，受到视野和车位狭小等客观条件的限制，极易发生擦碰事故这一现状，全景视图泊车辅助系统能够提供车身周围实时的俯视全景图像，从而消除了车身周围的视野盲区，给驾驶员泊车提供有效的辅助作用，在一定程度上能够减少事故率。文中对全景视图泊车辅助系统的实现设计如下方案：首先，在汽车周围固定四个摄像头，采集标定图像进行摄像机标定，利用标定系数矫正图像畸变；然后，采集特定图像

6、并矫正，并将其转换成俯视图；对俯视图进行图像配准，根据配准结果对图像进行融合拼接，生成并显示全景视频。主要的工作如下：（1）针对全景视图泊车辅助系统中视频拼接的实时性的要求，提出了基于特定图像拼接与查表法相结合的多视点视频拼接方法。（2）分析比较了各种摄像机标定算法的优缺点，根据实际需求采用张正友标定法对摄像机参数进行了标定。（3）分析比较了SIFT、SURF以及ORB三种特征提取及描述方法，采用ORB特征进行图像配准。（4）针对图像融合问题，本文在保证实时性的基础之上，对渐入渐出算法进行了一定的改进，使得融合效果有所提升。

7、实验结果表明，文中提出的方法可有效用于实时性要求较高的多视点视频拼接。关键词:全景图，图像拼接，辅助驾驶，摄像机标定，特征匹配IAbstractMulti-viewvideostitchingtechniqueshasverygreatpracticalimportanceandsignificantengineeringapplicationperspectivewhichmainlyusedinthesurroundviewparkingassistsystem.Thesurroundviewparkingassists

8、ystemcanprovidesreal-timesurroundingcircumstancebywhichtheproblemofnarrowviewwhichisthemainreasonofaccidentscouldbesolved.Onthebasisoftheresearch