以NIOS II為核心的保全機器人

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1、UHC2008TheConferenceonUbiquitousHome以NIOSII為核心的保全機器人吳建中,曾君豪,謝政澈,陳怡云,林毓棠,莊杉良南台科技大學資訊工程系台南台灣710台灣台南縣永康市南台街一號Tel:+886-6-253-3131#3235e-mail:wucc@mail.stut.edu.twcontrolandsensingsignalcontrolsystemwere摘要designedbyCypressCY3210-PSoCEVAL1.The隨著科技與系統晶片的迅速發展，結合多用途r

2、obotmovingdirection,theshootinggundirection,的保全機器人將是優質生活空間中一個可以期待imagecapturedeviceandpercussionmechanismcan的應用，本系統採用AlteraDE2嵌入式開發板，並becontrolledbytheremotecomputerthroughWorld以NIOSII並結合uClinux2.6.23為保全機器人的WideWebbrowser.Inaddition,theshootingresult核心與作業系統，

3、透過整合USB無線網卡、USBcanberecognizedautomaticallybytheproposedWebCAM、BOA網頁伺服器及以Cypress的PSoCimagerecognitionsystem,whichwasdesignedbythe為主的馬達控制系統，並利用LEGONXT積木組softwareLabVIEW8.5andVisionBuilder3.5.開發出機器人空氣槍枝轉動與射擊的機構。Keywords:Embeddedsystem,remotecontrol,imagerecogn

4、ition,robot除此之外，使用者可以透過瀏覽網頁的方式與機器人進行互動，包括控制機器人移動的方位、視1.前言訊裝置的取像方向以及空氣槍擊發及射擊方向等目前隨著消費者對系統晶片的功能需求與應用功能，並即時回傳顯示機器人前方影像，透過美國複雜性的增加，過去以8位元單晶片為主的消費市國家儀器公司的LabVIEW8.5、VisionBuilder3.5場已經慢慢被32位元的嵌入式系統晶片取而代開發出的影像辨識系統即時辨識目標物是否成功之，然而為了要能使機器人整合多項的功能，如：命中。偵測目標、影像形狀辨別、無線傳

5、輸、控制機器人關鍵詞：嵌入式系統、遠端控制、影像識別、機器運動等功能，如果單純靠功能簡單的單晶片系統要人。整合，功能上一定會受限制，一方面是運算速度與Abstract資料處理能力受到考驗[1-5]。Withthedevelopmentofthenewtechnology,the由於嵌入式系統往往是為某個特定的應用開robotsystemsandtheembeddedsystemshavebeen發設計的系統，因此在此系統上資訊軟體的研發具thefocalareasforU-home.Thispaperistod

6、esignan有量身定做的特性，而且其設計重心已從電腦為中NIOSII-basedembeddedrobotwhichisintegrated心的設計轉向以消費者為中心的設計。在這種趨勢withamotordrivingsystem,wirelesscommunication下，多產業標準並存的網路架構以及互動性、相容system,imagecapturesystem,shootingsystemand性高的系統軟體便儼然成為研發廠商開發的首要imagerecognitionforthemulti-functi

7、onapplicationof目標，如此一來不但可以節省人力資源成本，配合thesecurityrobot.了嵌入式系統的多功能化，也滿足了消費者嘗新求Thehardwareofthedesignedsystemisbasedon變的心態。theDE2developmentboard.Besides,themotor基於微處理器的嵌入式系統到基於微控制器1UHC2008TheConferenceonUbiquitousHome的嵌入式系統，繼而將可編程邏輯至伺服器端進行影響辨識，同時可以在遠端透過無PLD(pr

8、ogrammablelogicdevice)技術引入到嵌入式線網路及網頁，直接監控保全機器人遠端射擊。系統設計中，進而又發展到SOC(systemonachip)，除此之外，本系統以透過Cypress出產的最終將PLD與嵌入式處理器結合而成為ProgrammableSystemOnaChip(PSoC)為核心，利SOPC(systemonprogrammablechip)，使得SOPC