940简易伺服的调试小结

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1、940简易伺服的调试小结1、用户程序由命令构成，执行命令时，不仅启动运动，而且还处理驱动器输入和输出，并根据驱动器参数作出决策。在启动运动之前，必须配置某些驱动器和I/O参数。要配置这些参数，请执行下列步骤：⑴参数设置－从“参数树窗口”中选择“参数”，并设置下列参数。将“驱动器”设置为“位置”。-从“参数查看窗口”中选择“驱动器模式”。-从下拉菜单选择“位置”。将“基准值”设置为“内部”。-从“参数查看窗口”中选择“基准值”。-从下拉菜单选择“内部”。将“启用切换功能”设置为“禁用”。-从“参数查看窗口”中选择“启用切换功能”

2、。-从菜单中选择“禁用”。⑵I/O配置输入A3是“禁用/启用”专用输入。参见第4.1.7节，了解更多信息。在执行程序之前，必须激活输入A3，以启用驱动器并停止“禁用”模式。注意：如果驱动器开始执行用户程序并调用了“启用”命令，但输入A3不工作，则将发生故障“F_±36”（“驱动器禁用”）。⑶基本运动程序从“参数树”中选择“分度器程序”。“参数查看窗口”将显示存储在驱动器中的当前用户程序。注意，如果驱动器的存储器中没有有效程序，那么程序区域将为空。⑷程序布局开发程序时，结构非常重要。建议将程序分为以下7个部分：标题：标题定义程序

3、的标题、编写程序的作者以及程序的用途。还可包括日期和修订号。I/O列表：I/O列表定义驱动器输入和输出的用途。例如输入A1可以作为启动开关。初始化和设置变量：初始化和设置变量定义驱动器设置和系统变量。例如设置加速度、减速度和最大速度。事件：事件是独立于主程序运行的小程序。该部分用来定义事件。主程序：主程序是定义驱动器程序的地方。子程序：所有子程序所在的区域。这些子程序将由主程序使用GOSUB命令调用。故障处理程序：故障处理程序代码所在的区域。如果使用故障处理程序，驱动器发生故障时将执行该代码。⑸将系统配置文件保存到PC配置文件

4、由驱动器的所有参数设置和用户程序构成。设置驱动器参数并写入用户程序后，就可以将这些设置保存至您的计算机中。要保存设置，请从“节点”下拉菜单中选择[将配置另存为]。然后只需为您的程序指定一个名字（例如“基本运动”），并单击“保存”即可。配置文件有一个“dcf”扩展名，默认情况下将保存到MotionView安装文件夹中的“用户数据”子文件夹。⑹将配置文件加载到驱动器-有时需要将程序导入（或导出）到另一个驱动器。其他时候，程序处于准备离线状态。在这两种情况下，程序或配置文件都需要从PC加载到驱动器。要将配置文件加载到驱动器，从节点下

5、拉菜单选择[将配置文件加载至驱动器]。然后只需选择您要加载的程序并单击“打开”。MotionView将首先编译选择的程序。完成编译后，将显示以下消息框。单击[确认]退出该对话框。然后，MotionView将选择的文件加载到驱动器，完成后会显示下列消息框。单击[确认]退出该对话框。⑺运动信号源（基准值）PositionServo可以设置为在三种运行模式下运行：转矩、速度或位置。驱动器在启动任何运动之前，必须先收到命令。对这种运动发出命令的信号源称为“基准值”。使用PositionServo，您有两种对运动发出命令的方式，或两种基

6、准值。驱动器的命令信号来自外部信号源时，例如PLC或运动控制器，被称为是外部基准值。当驱动器从用户程序或系统变量接收命令时，被称为是内部基准值。伺服运动相关：1、点到点移动PositionServo支持两种移动，绝对移动和增量移动。语句MOVEP（移动到位置）用来产生绝对移动。执行绝对移动时，电机按照指令移动到已知位置。移动到已知位置以电机的“主”或“零点”位置为基准。例如，语句(MOVEP0)将使电机移动到零位或主位置，而与电机开始此次移动时所在的位置无关。语句MOVED（移动距离）产生从其当前位置的增量（或相对）移动。例如

7、，MOVED10将使电机从当前位置向前移动10个用户单位。MOVEP和MOVED语句产生所谓的梯形点到点的运动图。梯形移动是电机使用当前加速设置(ACCEL)加速到默认最大速度(MAXV)，保持该速度一段时间后，通过减速设置(DECEL)减速到达最终位置。如果移动距离非常小，就可以使用三角形移动图。三角形移动是指开始加速至“最大速度”设置，但是在到达最大速度之前就必须减速，从而到达所要求的终点。2、分段移动MOVED和MOVEP命令简单且有用，但是如果所需的移动图比简单的梯形运动更加复杂，则可以使用分段移动MDV。下图分成8段

8、，或8个MDV移动。MDV移动（移动距离速度）有两个参数。第一个参数是该段移动的距离。此距离以电机的当前位置为基准，单位为用户单位。第二个参数是抵达分段移动终点时要求的目标速度。即电机到达该分段移动指定的距离时，将要运行的速度。3、记录绝对移动和增量移动都可以用于记录移动。与