AT90CAN单片机CAN通信模块介绍及软件编程

《AT90CAN单片机CAN通信模块介绍及软件编程》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、AT90CAN单片机CAN通信模块介绍及软件编程1 AT90CAN单片机CAN控制器特性　　AT90CAN单片机的CAN控制器能够兼容CAN2.0A和CAN2.0B通信协议，内部设有120字节的邮箱空间，它由15个MOB（MessageObject）与CANDATABUFFER组成。MOB用来描述一帧完整的CAN报文信息，每个MOB拥有独立的工作寄存器组(详见参考文献[1])，这些寄存器规定了CAN通信报文的帧格式与工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器为15个MOB规定了相对应的BUFFER地址和指针，用来存

2、放通信时发出或接收到的数据以及保存MOB寄存器组的设置。对MOB的寄存器组进行初始化设置后，CAN控制器根据MOB的不同设置，就可以分别实现数据的发送、接收以及过滤功能，整个工作过程不需要CPU干预，简化了软件代码的编写。而CPU通过访问CAN控制器状态寄存器或者由CAN控制器以中断的方式通知CPU，即可得到当前通信状态，从而大大节省了CPU的占用时间。2 CAN控制器的初始化　　要实现CAN通信，首先要对CAN控制器进行正确的初始化设置。初始化过程包括对CPU的引脚功能、CAN通信波特率、中断优先级和MOB寄存器的设置等。在

3、编写驱动的过程中，需要注意的是在完成对CANPAGE寄存器的设置后，再进行MOB的设置；否则，MOB的初始值将不能被保存，导致系统初始化失败。　　其基本初始化流程如图1所示。其中阴影部分是必须初始化的部分，其他部分可以根据实际程序功能的需要予以设置。　　图1 CAN控制器初始化流程　　CAN控制器初始化程序：　　#defineCAN_PORT_INPIND　　#defineCAN_PORT_DIRDDRD　　#defineCAN_PORT_OUTPORTD　　#defineCAN_INPUT_PIN6　　#defineCAN_

4、OUTPUT_PIN5　　voidCAN_INIT(){　　CAN_PORT_DIR&=~(1<

5、=(1<

6、=(1<

7、=0x01；//软件复位　　CANBT1=0x06；　　CANBT2=0x2a；　

8、　CANBT3=0x13；//设置通信波特率为250kbps　　CANIE2

9、=0x60；//使能MOB5、MOB6　　CANIE1

10、=0x01；//使能MOB0　　CANGIE=0xA0；//使能CAN中断　　CANGCON

11、=0x02；//CAN控制器启动　　}　　3 AT90CAN单片机与PC机CAN通信实例　　下面以如何实现AT90CAN单片机与PC机间的CAN通信为例，进一步说明AT90CAN单片机的CAN功能模块驱动的编制流程，如图2所示，并给出C语言编写的CAN通信程序。它的功能是接收PC机经由专用的PCICAN

12、模块扩展的CAN接口发出的数据，并将收到的数据与验收过滤器寄存器中设定的ID值比较。如果ID值相符，则将数据重新编制ID后发给PC机。以下程序已在实验中调试通过，通信效果良好，可以直接应用。　　#include"ioCAN128v.h"　　#include　　#include　　#definefosc11059200//晶振11.0592MHz　　unsignedcharPCSJ[8]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}；//数组用来存放接收

13、到的数据　　voidmain(){//主程序　　CLI()；//关总中断　　voidCAN_INIT()；//CAN控制器初始化　　CANPAGE=0x50；//设置MOB5　　CANSTMOB=0x00；//清状态寄存器　　CANIDT1=0x02；//CANIDT1～CANIDT4　　CANIDT2=0x01；//设置ID过滤寄存器　　CANIDT3=0x00；　　CANIDT4=0x00；　　CANIDM1=0xff；//CANIDM1～CANIDM4　　CANIDM2=0xff；//设置验收寄存器　　CANIDM3=0

14、x00；　　CANIDM4=0x00；　　CANCDMOB=0x98；//使能接收　　SEI();//打开总中断　　while(1){　　CANPAGE=0x10；//设置MOB4　　CANSTMOB=0x00；　　CANIDT1=0x01；//CANIDT1～CANIDT4