电机直驱系统快速自适应鲁棒控制

《电机直驱系统快速自适应鲁棒控制》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、万方数据第35卷第12期坎倾县。室答V01．35No．122017年12月MAcHINERY8LELEcTRoNIcsDec．2017电机直驱系统快速自适应鲁棒控制张志理1，乐贵高1，仲健林1，陈福红2(1．南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094；2．中国航天科技集团公司第七研究院，四川成都610100)摘要：为实现电机直驱系统高精度跟踪性能、快速且准确的参数估计，提出了快速自适应鲁棒控制方法。通过在传统自适应律的设计中引入一种参数估计补偿机制，使所获得的参数自适应律由跟踪误差及参数估计误差同时驱动，且系统外部扰动的影响由非线性鲁棒控制律进行抑制。与传统的自适应鲁棒

2、控制方法相比，其实时参数估计过程更快且参数估计值更加精确，因此具有更好的瞬态及稳态性能。基于Lya-punov稳定性理论证明了闭环系统全局一致有界稳定，通过恰当选择设计参数及初始化误差变量，跟踪误差可收敛至零附近的任意小范围内。仿真结果表明，所提出的控制方法能快速辨识系统未知参数且有效抑制外部扰动，显著提高了系统的跟踪精度。关键词：电机直驱系统；模型不确定性；参数估计补偿；自适应鲁棒中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1001—2257(2017)12—0063—05FastAdaptiveRobustControlofDirect——DriveMotorSyst

3、emZHANGZhilil，LEGuiga01，ZHONGJianlinl，CHENFuhon92(1．SchoolofMechanicalEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology，Nanjing210094，China；2．TheSeventhDesignDepartment，AerospaceScienceandTechnologyCorporation，Chengdu610100，China)Abstract：Afastadaptiverobustcontrolschemeisproposedfordire

4、ct—drivemotorsystemtoachievehighprecisiontrackingperformance，andfastandaccurateparameterestimation．Byincorporatingapa—rameterestimationcompensationmechanisminthetraditionaladaptivelawdesign，thederivedparameteradaptationlawisdrivenbyboththetrackingerrorandparameterestimationerror，andtheeffe

5、ctsofexter—naldisturbancearealleviatedbythenonlinearrobustcontrollaw．Comparedwiththeconventionaladap—tiverobustcontrolscheme，theproposedcontrollerhasbettertransientandsteady—stateperformanceduetoitsfasterparameterestimationprocessandmoreaccurateparameterestimates．Theglobaluniformlyboundeds

6、tabilityoftheclosed—loopsystemisprovedbasedonLyapunovstabilitytheory，andthetrack—ingerrorcanconvergetoasmallrangearoundzerobyproperlychoosingdesignparametersandinitialerrorvariables．Simulationresultsindicatethattheproposedcontrolschemecanfastidentifytheunknownsys—tamparameters，effectivelys

7、uppresstheexternaldisturbanceandapparentlyimprovethetrackingper—formance．Keywords：direct—drivemotorsystem；modeluncertainty；parameterestimationcompensation；adap—tiverobust收稿日期：2017一07—23基金项目：江苏省自然科学基金(BK20170837)作者简介；张志理(1990--)，男。河南周口人，硕士研究生，研究方向为机电伺服技术}乐贵高(19