机器人足球仿真比赛中多智能体系统的构建

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1、浙江大学硕士学位论文机器人足球仿真比赛中多智能体系统的构建姓名：郭叶军申请学位级别：硕士专业：模式识别与智能系统指导教师：吴铁军20040201摘要（此页留空）●ＲｅｆｏａＴｉｔｆＳｉｎｗｎｈＯｏｎｎｏｌ］ｄｅｕｔｅａｕｉｍｐｎｅｄｒｔｎｏａｄｔｒｉｉｅｒｓｈａｔｃｏｅｈｅｓｂｔｅｎｔａｍａｓｉｓｐｙｅｓｃｅｏｐｐｔｔａｃｌｎａｉｉｉｐｕｅｃｏｃｃｏｒｒｃｅａｆａｎ］Ｗｏａｔｌｍ，ａｉｂｓｔｉｏｃｔｕｏａｅｏｒｔｈｌｓｂｆｎｅｉｔｕｅｉｏ．ｃｏｔｈｄ１ｒｔｎｏｉｅｓｉｂｔｈｏｏｆｗｔｙｎｈｅｐａｉｓｙｅｂｄｓｅｔ：ｏｔｐａｉｒｈｔｅｆｌｆａｈｈｒｓａｌｅｔｆｅｉｔｕｙｖｗ

2、ｉｅｎｅｃａｅｏｒｔｒｙｃｒｌｎｅｅｏｆｅｗｏ．ｒｇｎａｓｉｃｉｅｃｔｓｓｔｉｎｅＳｔｐｅａｈｔｐｅｓｌｏｔｂｒｏｙｅａｕｉｆｏｕｉａｓｙｏｏｖｔｎｒａｒｎｅｅｂｅｃｇｔ，ｒ９ａｓｅｈｈｆｓｎ８］ｓｅｅｒｔｔ．ｐ１ｅｄｏｓａｌ５，ｎａｍ．ａｔａｃｗ１Ｔｙｅｈｆｅ］ｈｅｉｓｔ，ｅｏｒｃｅｗｓｗｖｈｉｒｈｅｅｔｔｓｉｐｒｈｈｏｃｔａｅｂｍｈｈｒａｅｉｅａｌｃＳｌｆｔｏｔｅｅｈａｌｅ１ｍｓｙ％ｐｉ，．ａｂｉｒｌｎｉｅｃＳｌＯｕＩｄＬｅＳｓＡｂｓｔｒａｃｔ，ｌｈｅＲｏｂｏＣｕｐＳｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ｗｈｉｃｈａｉｍｓａｔｆｏｓｔｅｒｉｎｇｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅｄｅｃｉＳ

3、ｉｏｎａｎｄｃｏｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｎＭｕｌｔｉＡｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍｉｎａｒｅａｌ—ｔｉｍｅａｎｄａｄｖｅｒｓａｒｉａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｂｙｐｒｏｖｉｄｉｎｇａｓｔａｎｄａｒｄｐｒｏｂｌｅＩｎ．ｈａｓｂｅｃｏｍｅｏｎｅ０ｆｌｈｅｈｏｔｓｐｏｔＳｊｎＡｒｔｊｆｉＣｉａ］Ｉｎｔｅ］】ｉｇｅｎｃｅ，ＲｏｂｏｔｊＣ，ｅｔｃ．ＴｈｉＳｔｈｅｓｉＳｆｏｃｕｓｅｓｏｎｔｈｅｄｅｓｉｇｎａｎｄｉｍｐｌｅｍｅｎｔｏｆＭｕｌｔｉＡｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍｉｎＲｏｂｏＣｕｐ（ｔｈｅＲｏｂｏｔＷｏｒｌｄＣｕｐ）．ＡｆｔｅｒｐｒｅｓｅｎｔｉｎｇｔｈｅｃｏｎｃｅｐｔＯｆＭｕｌｔｉＡｇｅｎｔＳｙｓ

4、ｔｅｍａｎｄｔｈｅｂａｃｋｇｒｏｕｎｄｏｆＲｏｂｏＣｕｐ，ｔｈｅａｉｍｏｆｔｈｉＳｔｈｅｓｉＳ，ｈｏｗｔｏｆｏｕｎｄａＲｏｂｏＣｕｐＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＣｏｍｐｉｔｉｏｎｔｅａｍｎａｍｅｄＺＪＵＢａｓｅ，ｉＳｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｄｅｔａｉｌ．ＢｅｓｉｄｅｓｍｕｃｈｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＵｖＡＴｒｉｌｅａｒｎ．ｏｕｒｍａｉｎｃｏｎｔｒｉｂｕｔｅｓ．ｗｈｉｃｈｈａｖｅｂｅｅｎｖｅｒｉｆｉｅｄｉｎＷｏｒｌｄＣｕｐ２００３ａｎｄＣｈｉｎａＣｕｐ２００３ｃｏｍｐｉｔｉｏｎｓ，ａｒｅｄｅｓｃｒｉｂｅｄａｓｆｏｌｌｏｗｓ．●ＡｐｐｌＹｔｈｅｈｙｂｒｉｄａｇｅｎｔ

5、ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｉｎＺＪＵＢａｓｅ．Ｔｈｅａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｃｏｎｓｉｓｔｓｏｆｍｏｄｅｌｊｎｇ，ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，ａｃｔｉｏｎｓ，ｄｏｍａｉｎｋｎｏｗｌｅｄｇｅ，ｄｅｌｉｂｅｒａｔｉｖｅｒｅａｓｏｎｉｎｇａｎｄｒｅａｃｔｉｖｅｍｏｄｕｌｅ．ＥｓｐｅｃｉａｌｌＹｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅｒｅａｃｔｉｖｅｍｏｄｕｌｅｍａｋｅｓｔｈｅａｇｅｎｔａｑｕｉｃｋｒｅａｃｔｉｏｎ，ｗｈｉｃｈｅｎｓｕｒｅｔｈａｔｔｈｅｗｏｒｌｄｍｏｄｅｌｇｅｔｔｈｅｌａｔｅｓｔｉｎｆｏｒｍａｌｉｏｎａｎｄｈａｖｅｍｏｒｅｓｕｉｔａｂｌｅａｃｔｉｏｎｓ．ＩｔｃａｎａｌＳＯａ

6、ｄｊｕｓｔｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｃｃｏｒｄｉｎｇｗｉｔｈｔｈｅｓｔａｔｅｏｆｎｅｔｗｏｒｋｆｌｏｗａｎｄｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｐｅｅｄｏｆｔｈｅｃｏｍｐｕｔｅｒｉｎｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎ．●ＡｃｃｏｍｐｌｉｓｈｅｄｔｈｅａＳＳｉｇｎｍｅｎｔａｎｄｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｏｆｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓａｇｅｎｔｂｙａｎｏｎｌｉｎｅｃｏａｃｈ．Ｏｎｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｆａｌｌｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｂｏｕｔｔｈｅｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓａｇｅｎｔ，ｓｏｍｅｅｓｓｅｎｔｉａｌｇｕｉｄｅｌｉｎｅｓａｒｅａｂｓｔｒａｃｔｅｄａｎｄｔｈｅｆｒａｍｅｗｏｒｋｏｆａＳＳ

7、ｉｇｎｍｅｎｔｉＳｓｅｔｕｐｗｉｔｈｔｈｅｓｅｇｕｉｄｅｌｉｎｅｓ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｔｈｅａｒｉｔｈｍｅｔｉＣｏｎｈｏｗｔｏｒｅｃｏｇｎｉｚｅｔｈｅｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓａｇｅｎｔＫｅｙｗｏｒｄｓ：ＲｏｂｏＣｕｐＺＪＵＢａｓｅＭｕｌｔｉ—ＡｇｅｎｔＳｙｓｔｅ”Ｈ。ｔ。。。ｇ。“。ｏ“８－：一—竖坚Ｌ———————ＬｏｓｅＩｅｃｔ１ｈｅｂｅｓｌＨ（）Ｉｕｔｌ（１ｎｒｅｉｎｆ＇ｏｒｃｅｍｅｎｔ１ｅａｒｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｊｓａ・ｐ．０１ｉｅｄ——————一１ｎａｄＶｅｒｓａｒｉａｌＩ）ＬｌＰＬ（）ａｓｔｅｐｆｏｒｗａｒｄｓ