焊接机器人工作站 方案

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1、目录一、工件基础资料及工件工艺要求51.1对被焊工件的要求5二、工作环境5三、机器人工作站简介53.1焊接工艺53.2工作站简述53.3机器人工作站布局:(图中形状，尺寸仅供参考)63.4机器人工作站效果图63.5机器人工作站动作流程7四、配置清单明细表7五、关键设备的主要参数及配置8六、电气控制系统9七、双方职责及协作服务107.2需方职责107.2供方职责10八、工程验收及验收标准10九、质量保证及售后服务11十、技术资料的交付12十一、其它约定12附件一KUKA机器人131.1KUKAKR6弧焊机器人：131.2

2、机器人系统：1321工件基础资料及工件工艺要求1.1对被焊工件的要求²工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。²工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。²工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。²工件的尺寸偏差不能超过1mm。²不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过1mm。²坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。一、工作环境2.1电源：3相AC380V，50Hz±1Hz，电源的波动小于10%。2.2工作温度：5℃～45℃。2.3工作湿度：90%以下。二、机器人工作站简介3.1

3、焊接工艺²焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。²焊接方法：MIG/MAG²保护气体：80%Ar+20%CO2。²焊丝直径：1.0/1.2mm。²焊丝形式：盘/桶装。²焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。²工件装卸方式：人工装配。²物流方式：人工、行吊。3.2工作站简述²本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。²本工作站主要包括弧焊机器人1套、焊接电源1套、L型双轴变位机1套、机器人底座1套、系统集成控制柜1套等组成。3.3机器人工作站布局:(

4、图中形状，尺寸仅供参考)21工作站总体布局3.1机器人工作站效果图焊接电源机器人控制柜机器人台3.2机器人工作站动作流程将工件吊装放置在头尾架变位机上，通过变位机上的工装快速定位，压紧→启动机器人→弧焊机器人按示教寻位焊接路径→起弧焊接→依次焊接各条焊缝→工件焊接完毕→21人工吊装卸下工件，进行下一循环，以此类推。四、配置清单明细表序号名称型号及配置生产厂家数量备注一、弧焊机器人1弧焊机器人本体及控制器型号：KR6德国KUKA1套寻位、电弧跟踪、软/硬件。主要配置：标准配置机器人本体，臂展1611mm。有效负载6kg；

5、KRC2控制柜、示教器电缆长度10m；机器人本体电缆长度7m，机器人标准中文操作系统；二、焊接设备1焊接电源型号：KempArcSYN500芬兰肯倍1套主要配置：焊接电源、专用送丝机、送丝轮组、通讯电缆、送丝轮直径1.2mm2机器人水冷焊枪81WTBI1套3防碰撞传感器KS-1TBI1套带连接法兰、支架4冷却水循环系统LXII-20正特1套三、周边设备1L型双轴变位机伺服电机、精密减速机；精密回转支承；1套2机器人底座1套四、系统控制设备1控制系统配置：操作盒(1套)、配线/气盒，电器控制柜1套2安全系统五、辅助装置1

6、清枪剪丝机构HQL-11套六、随机备品备件、资料1备品备件TBI1套2随机工具3配套资料设备整机说明书，KUKA的出厂随机资料德国KUKA1套21关键设备的主要参数及配置5.1L型双轴变位机²为了便于焊缝达到最佳的焊接位置，本工作站配备了用库卡外部轴伺服电机加库卡精密减速机驱动的变位机。变位机机架用优质板材组焊，工件装夹台面及变位机架配合面经过精加工。其中所有焊接结构件由钢板和型材组焊而成，所有焊缝按等强度焊缝要求进行焊接，焊后均进行去应力处理，去除焊接内应力和有效防止加工的变形，从而增加了变为机的使用寿命和使用过程中

7、的稳定性。5.2技术参数：²翻转速度：0～3r/min²重复定位精度：≤2arcminL型双轴变位机其机构形式如下图：L型双轴变位机21电气控制系统6.1在示较器上，可直观对焊接状况和参数进行监控并可随时提取焊接记录。对每种工件都可方便地设定焊接工艺及参数（焊接程序）,焊接程序可进行储存并被随时调用；工作时按操作者选用的焊接程序完成工件的自动焊接。在焊接中，可人为干预焊接，在焊接中途因故停止后，智能处理继续焊接方式。6.2对开始工作的时间、待机时间及停机时间进行记录，同时可以记录下用户的操作记录，以及警记录。6.3异常

8、诊断停止功能:控制系统元器件、机器人、焊接电源等设备出现异常时，进行自动诊断，提供故障信息，保障系统安全；焊接异常、用户操作异常等情况下能诊断并采取停机保护措施。同时还具有:焊枪机械防碰传感器、伺服防碰、干涉领域检查。6.4系统设有操作权限，权限分为一般操作者、高级操作者、维修人员等，不同的权限只能操作相应按钮或修改相应的数据，从