基于免疫遗传的机器人路径规划【毕业论文】

《基于免疫遗传的机器人路径规划【毕业论文】》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、本科毕业设计（20届）基于免疫遗传的机器人路径规划5摘　要【摘要】路径规划问题是移动机器人系统需要处理的问题之一，对于路径规划，我们需要做的就是在环境信息空间中，按照一定的规则找出从起始点到终点的最短的或者最优的没有任何碰撞的路径。根据环境信息可知，我们可以分为：环境可知的和环境未知，在这当中，我们也要分为环境是静态的或者动态的两种，而本文需要做的就是在已经环境下的静态障碍物的路径规划问题。本文的路径规划问题是采用了遗传免疫算法来进行路径规划的，在静态已知的环境中，我们需要做的就是将起点到终点的最优的路径找出来，遗传算法包括自然选择和进化的思想，免疫算法是生物免疫学的思想，两者合一有很强鲁

2、棒性，同时避免了遗传算法所引起的局部收敛。本文最后设计并实现了一个机器人路径规划，首先通过采用免疫遗传算法给机器人规划了一条路径使其绕过障碍物，使机器人达到规定的目标点，并且得到了最佳路径。【关键词】移动机器人；路径规划；免疫遗传。5Abstract【ABSTRACT】Mobilerobotpathplanningproblemisoneofthesystemneedtobeaddressed,forthepathplanning,weneedtodoisintheenvironmentalinformationspace,inaccordancewithcertainrulestothe

3、endfromthestartingpointtofindtheshortestorthebestthereisnocollisionpath.Accordingtotheenvironmentalinformationweknowthatwecanknowthatforenvironmentalinformation,wecanbedividedinto:environmentalknowableandtheenvironmentisunknown,Inthis,wehavedividedintotheenvironmentisstaticordynamicofthetwo,andthi

4、sneedstobedoneisstaticobstacleshasbeenthepathofenvironmentalplanning.Pathplanningofthisarticleistheuseofageneticimmunealgorithmforpathplanninginastaticknownenvironment,weneedtodoistopointtotheendtofindouttheoptimalpath,geneticalgorithms,includingnaturalselectionandevolutionthinkingofbiologicalimmu

5、nealgorithmimmunologicalthought,astrongunitybetweentherobustnessofgeneticalgorithmandavoidlocalconvergencecaused.Finally,thedesignandimplementationofarobotpathplanning,thefirstthroughtheuseofgeneticalgorithmtotherobotplannedapathtobypasstheobstacles,andthroughtheCplatform,therobotuptotherequiredta

6、rgetpoint,andgetthebestpath.【KEYWORDS】mobilerobot；pathplanning；immunity-geneticalgorithm.5目　录1绪论11.1什么是移动机器人11.2移动机器人的发展趋势11.3机器人的发展史11.4本文的主要任务12移动机器人的路径规划问题22.1什么是路径规划22.2路径规划的特点22.3传统路径规划方法22.3.1栅格法22.3.2可视图法22.3.3自由空间法22.3.4人工势场法22.4智能路径规划方法22.4.1遗传算法22.4.2人工蚁群法22.4.3神经网络法22.4.4模糊逻辑法23遗传算法路径规划

7、33.1遗传算法简介33.1.1遗传算法的起源33.1.2遗传算法的原理33.2遗传算法的规划33.2.1编码种群初始化33.2.2适应度函数33.2.3选择33.2.4交叉33.2.5变异33.3遗传算法的特点34基于免疫遗传算法的机器人路径规划44.1遗传算法的缺点44.2免疫算法44.3路径规划的环境44.4适应度函数44.5抗体的编码与初始化抗体的产生44.6遗传免疫算子44.7精英策略选择44.8免疫遗传算法的