慧鱼四自由度机械手说明书

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1、课程设计说明书设计名称：综合课程设计题目：机械模型的远程控制——四自由度机械手学生姓名：专业：机械设计制造及其自动化班级：学号：指导教师：日期：2013年12月25日目录-13-一．课程设计的主要内容和任务分析…………………………………………1二．机构模型的的原理图及工作原理…………………………………………12.1总体工作流程…………………………………………………………22.2前后运动部分…………………………………………………………22.3左右转动部分…………………………………………………………32.4上下运动部分………………

2、…………………………………………52.5机械手转动部分………………………………………………………52.6机械手张开闭合部分…………………………………………………5三．远程控制系统的工作原理…………………………………………………5四．慧鱼接口板的处理器操作模式的选择以及计算机与接口板的通讯……64.1慧鱼接口板概述………………………………………………………64.2微处理器的两种处理模式……………………………………………64.3计算机与接口板通讯…………………………………………………7五．客户端程序中主要功能模块的设计过程…………

3、………………………8六．结论及心得体会…………………………………………………………13七．参考文献…………………………………………………………………13一．主要内容和任务分析利用德国慧鱼公司的“智能创意教具”-13-模型设计、装配出较有创意的机构或机械设备模型，模型完成之后应用VB开始编程以及对程序的调试最终能完成对模型的远程控制。认真复习机械原理、机械设计、自动生产线、VB的基本知识以及学习新的知识（主要为mscomm、winsock、timer三种控件的使用）等。在实验室熟悉慧鱼模型的元件及其撘建方法，参考现有的模型基础，

4、然后设计出有创意的机械模型。二、机构模型的的原理图及工作原理2.1总体工作流程作品拟实现的主要功能有以下五个运动：①前后运动；②左右转动；③上下运动；④手爪顺逆时针转动；⑤手爪的张开闭合。全景图如下：2.2前后运动部分如图1所示，其工作过程为：向前运动时，电动机1正转，通过减速箱2减速，再通过齿轮链条3的传动将动力传到蜗杆4。此时限位开关5常开开关打开，蜗杆4旋转将底盘7向前运动，底盘到达最前端，此时，限位开关6常开关开闭合，向前运动完成，电动机1停止。向后远动时，电动机1反转，回程至限位开关4闭合时，电动机1停止。-13-图

5、1：前后运动部分侧视图1、电动机；2、减速箱；3、链条；4、蜗杆；5、6、限位开关；7、底盘。2.3左右转动部分如图2所示，电动机1的正反转分别对应左右转动。左右转动时，电动机1转动，通过减速箱2减速，再通过蜗轮3的传动将动力传到齿轮4，通过齿轮带动机械手，可根据不同的角度需要，把机械手转到不同的位置。图2：左右转动部分1、电动机；2、减速箱；3、蜗轮；4、齿轮-13-图3：上下运动部分正视图1、电动机；2、减速箱；3、蜗杆；4、导杆；5、6、限位开关图4：机械手转动部分正视图1、电动机；2、减速箱；3、蜗轮；4、齿轮-13-

6、2.4上下运动部分如图3所示，向上运动时，电动机1正转，通过减速箱2减速，把动力传动蜗杆3上，此时限位开关5，常开开关打开，蜗杆3转动使手爪沿着导杆4向上运动，手爪到达最上端，限位开关6闭合，电动机1停止。向下运动时，电动机1反转，手爪向下运动到最下端，限位开关5闭合，电动机1停止。2.5机械手转动部分如图4所示，手爪顺时针转动时，电动机1正转，经过减速箱2减速，通过蜗轮3把动力传到齿轮4上，齿轮带动手爪转动。手爪逆时针转动时，电动机1反转。2.6机械手张开闭合部分如图5所示，手爪张开时，电动机1正转，经过减速箱2减速，把动力

7、传到连杆3上，连杆带动蜗杆4转动，此时限位开关5常开开关打开，蜗杆转动使手爪打开，手爪打开使触板触碰限位开关5，限位开关闭合，电动机1停止。手爪闭合时，电动机1反转，手爪抓住工件时，电动机1停止。图5：机械手张闭部分俯视图1、电动机；2、减速箱；3、连杆；4、蜗杆；5、限位开关三．远程控制系统的工作原理远程控制是在网络上由一台电脑（主控端-13-Remote/客户端）远距离去控制另一台电脑（被控端Host/服务器端）的技术。远程控制必须通过网络才能进行。位于本地的计算机是操纵指令的发出端，称为主控端或客户端，非本地的被控计算机

8、叫做被控端或服务器端。“远程”不等同于远距离，主控端和被控端可以是位于同一局域网的同一房间中，也可以是连入Internet的处在任何位置的两台或多台计算机。远程控制软件一般分两个部分：一部分是客户端程序，另一部分是服务器端程序，在使用前需要将客户端程序安装到主控端电脑上，将服