基于PLC机械手控制系统设计 (2).pdf

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1、摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；电气方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、气动技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、.竖轴步进电机驱

2、动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；直流电机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机；电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。本文以日本三菱系列PLC为基础，介绍PLC在机械手步进控制中应用，并给出了详细的程序设计过程。该程序已在工业机械手中获得了应用，具有稳定、

3、可靠的性能，可供同类设计参考。关键词：可编程控制器PLC；机械手；脉冲；步进电机驱动器；步进电机；直流电机；传感器、限位开关。In terms ofindustrial productionandotherfields, as aresultoftheneeds, ithas oftenbeentheheat, corrosiveandtoxicgas hazards andotherfactors, theincreaseinlaborintensity, andevenlifecrisis. Manip

4、ulatorin thebirthofsuchamanipulator, industrial robot systemstraditional mandate, Robot isoneofthekeycomponents. Manipulatorusingthemechanical structureofscrewball, slider, andothermechanical devices cylindercomponents; Electrical connectionissteppingmotor

5、, Drivermodule, sensors, switchingpowersupply, solenoids, electronicdevicesandothercomponents. Thedevicecovers aprogrammablecontrol technology, positioncontrol technology,pneumatictechnology, detection technology, Mechatronics isatypical representativeofon

6、eofthemachines. Thispaperdescribes themanipulatorbythePLCtwopulseoutput weredrivinghorizontal, verticalaxissteppermotoractuators, control manipulatoraxishorizontal andvertical positioningprecision, microswitchpositionsignal willpass PLC mainframes;DC Motor

7、Driveandchassis gripperrotatingpositionsignal fromtherotaryencoderandnearlyPLC switchbacktothemainmachine; solenoidvalvecontrol ofthegas valveopening switches tocontrolthemanipulatorgripperZhang, thus achieving accuratemanipulatormovement functions. Thetop

8、ics tobedevelopedbytheManipulatorgraspingbeupinspaceobjects, movements flexible, diverse, Inplace of artificial heat anddangerous operationconductedoperations, According to theworkpiececanchangethecampaign pr