基于RecurDyn的4-RPC冗余驱动并联机构的运动学求解.pdf

《基于RecurDyn的4-RPC冗余驱动并联机构的运动学求解.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第4期组合机床与自动化加工技术NO．42013年4月ModularMachineTool&AutomaticManufacturingTechniqueApr．2013文章编号：1001—2265(2013)04—0036—04基于RecurDyn的4．RPC冗余驱动并联机构的运动学求解木颜亮，崔国华，袁会长，周海栋(河北工程大学装备制造学院，河北邯郸056038)摘要：针对4-RPC冗余驱动并联机构进行了结构分析和运动学分析。运用齐次坐标变换公式推导出其运动学逆解，进而求出动平台质心按给定轨迹运动的各支链的运动规律

2、。将在Pro／E中建立的4．RPC冗余驱动并联机构的模型导入RecurDyn中。然后，把由各支链运动规律生成的AKISPL驱动函数添加到该机构模型中，进行运动学仿真。测量出其位移和速度随时间变化曲线。最后，在Recur．Dyn中对动平台质心施加笛卡尔驱动(CMotion)进行仿真测定其位移和速度随时间变化曲线进行验证。结果表明，该机构运动学性能良好。关键词：并联机构；冗余驱动；运动学中图分类号：TP2492．2文献标识码：ATheKinematicSolvingofthe4-RPCRedundantlyActuate

3、dParallelMechanismBasedonRecurDynYANLiang，CUIGuo—hua，YUANHui-zhang，ZHOUHal—dong(HebeiUniversityofEngineering，EquipmentmanufacturingCollege，HandanHebei056038，China)Abstract：Thestructureandkinematicsofthe4一RPCredundantlyactuatedparallelmechanismareanalyzedinthisp

4、aper．Usethehomogeneoustransformationformulatoderivetheinversekinematicssolu．tion，andthenseekthemotionlawofeachbranched—chainaccordingtothegiventrajectoryofthecentermassoftheplatform．Importedthe4一RPCredundantlyactuatedparallelmechanismthatcreatedinthesoftwareofP

5、ro／EintoRecurDyn．AndaddedAKISPLdrivingfunctionthatgeneratedbythemotionlawofeachbranched—chaintothemodelforthekinematicsimulation．Measurethecurveofthedisplacementandvelocityversustime．Finally，addedtheDescartesdriver(CMorion)tothecentermassofthemov—ingplatformfor

6、thekinematicsimulation．Measuringitsdisplacementandvelocityversustimeforauthen—tication．Theresultssuggestthatthekinematicsnatureofthe4-RPCredundantlyactuatedparallelmecha—nismperformswel1．Keywords：parallelmechanism；redundantactuation；kinematics的刚度问题。J．F．Q．Brien和

7、J．T．Wen研究了冗0引言余驱动对于提高并联机器人运动可操作度的作用。冗余驱动并联机构是输入构件(驱动构件)数多吴宇列，吴学忠和李圣怡研究了并联机构的奇异于输出构件自由度数的并联机构。并联机构处于奇性与冗余。异性位姿时，机构的精度、刚性等各项性能都会变RecurDyn(RecursiveDynamic)是由韩国Func—差，存在不可控自由度。而冗余驱动并联机构可以tionBay公司开发出的新一代多体系统动力学仿真达到减少或消除奇异、提高机构精度、增强机构复原软件。它采用相对坐标系运动方程理论和完全递归能力的目的，因

8、此引起了国内外不少学者的重视。算法，非常适合于求解大规模的多体系统动力学问P．Choudhury和A．Ghosal研究得出通过增加冗余题。应用该软件可建立并联机构模型、定义变量、选驱动关节和支链，可以减少并联机器人工作空间中择合适的算法，然后给定机构运动和受力条件下的的奇异区域。BJ．Yi分析了冗余驱动并联机器人运动轨迹、速度等性能曲线和数据，