工业机械手控制系统设计与调试学习资料.doc

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1、精品好文档，推荐学习交流项目4工业机械手控制系统设计与调试机械手示意图如下：一、机械手控制要求:在工业自动化生产中，无论单片机还是组合机床，以及自动化生产流水线，都要用到机械手完成工件的取放。现有一个机械手，它的任务是将A上的工件搬运到B上，其工作顺序是：下降——加紧工件——上升——右移——下降——松开工件——上升——左移回原位。系统由液压驱动，机械手的上升、下降、左移、右移都用双线圈三位电磁阀气动缸完成。当某个电磁阀通电时，就保持相对应的动作，即使线圈再断电仍然保持，直到相反方向的线圈通电，相应的动作才结束。例如：当下降电磁阀通电时，机械手下降；下降电磁阀断电时，机械手停止下降；只有当上

2、升电磁阀通电时，机械手才上升。机械手的加紧和放松采用单向阀控制，通电时加紧，断电时放松。设备上装有上、下、左、右、加紧、放松六个限位开关，控制对应工作的结束。仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢14精品好文档，推荐学习交流二、机械手工作过程：机械手的动作和检测元件、执行元件的布置图如下所示：机械手的初始位置停在原点，按下启动按钮后，机械手将完成一系列动作：从原点开始，按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，机械手下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升

3、停止；同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，机械手右移停止。若此时工作台上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀通电，机械手下降。于是又开始下降—放松—再上升—左移，回到原点。至此机械手经过8步动作完成了一个周期。上诉过程中，机械手的下降、上升、右移、左移等动作的转换，是由相应的限位开关来控制的，而夹紧、放松动作的转换是由时间来控制的。光电开关的作用是为了保证机械手右移到位后，必须在右工作台上无工件时才能下降，若上次搬运到右工作台上的工件尚未移走，机械手应自动暂停等待。当按下启动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续共组，直到按下停止按钮，机械手在完成

4、最后一个周期的工作后，返回原点自动停机。仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢14精品好文档，推荐学习交流三、机械手的PLC硬件接线：四、机械手输入（I）地址分配表输入地址输入元件作用输入元件符号I0.0停止按钮SB1I0.1启动按钮SB2I0.2上限位开关SQ1I0.3下限位开关SQ2I0.4左限位开关SQ3I0.5右限位开关SQ4I0.6光点开关PS0I0.7夹紧限位开关SQ5I1.0松开限位开关SQ6机械手输出（O）地址分配表仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢14精品好文档，推荐学习交流输出地址输出元件作用输出元件符号Q0.2上升电磁阀YV1Q0.3下降电磁阀YV2Q0.

5、4夹紧/松开电磁阀YV3Q0.5左移电磁阀YV4Q0.6右移电磁阀YV5Q0.7原点指示灯EL1机械手搬运货物顺序控制流程功能图五、机械手梯形图程序：仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢14精品好文档，推荐学习交流仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢14精品好文档，推荐学习交流仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢14精品好文档，推荐学习交流仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢14精品好文档，推荐学习交流仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢14精品好文档，推荐学习交流仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢14精品好文档，推荐学习交流仅供学习与交流，如有侵权请

6、联系网站删除谢谢14精品好文档，推荐学习交流六、机械手语句表：仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢14精品好文档，推荐学习交流仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢14精品好文档，推荐学习交流口腔科医疗质量管理与持续改进计划仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢14精品好文档，推荐学习交流第一、医疗质量1、传统的医疗质量概念，是指医疗服务的及时性、安全性和有效性，是通过临床技术科室和医务人员遵循医疗管理规章制度，执行操作规程和技术规范，实施自我评价和控制所达到的医疗技术和医疗效果。2、美国卫生机构资格认证联合委员会（JCAHO）对现代医疗质量的定义是：在现有医学知识（技术水平

7、、条件及能力）的基础上，医疗卫生服务可以提高满意结果可能性的程度和降低不满意结果可能性的程度。现代的医疗质量概念外延扩大，内涵更加丰富，它包括了对医疗效率、医疗技术、经济效益、病人心理及其他医疗服务（营养、卫生环境）的满意程度。第二、医疗质量管理医疗质量管理的概念，包含基础质量、环节质量、终末质量的系统管理概念，是以医疗质量为核心，并包含各项工作质量的系统管理。三级质量管理：基础质量，指满足医疗工作要求的各要素所进行的质