基于超声波测距的自主移动机器人路径规划

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1、基于超声波测距的自主移动机器人路径规划摘要随着机器人技术的不断发展，自主移动机器人正越来越成为研究的热点。导航技术是其研究核心，而路径规划又是移动机器人导航中最重要的任务之一。基于超声波测距的自主移动机器人路径规划是移动机器人技术中的一项重要研究课题。本文对基于超声波测距的自主移动机器人路径规划问题进行了较为深入的探讨和分析。首先。对自主移动机器人的发展状况，以及移动机器人导航技术和路径规划技术的国内外发展现状进行了综述。然后介绍了超声波测距原理，讨论了超声波测距系统应用于导航技术的优势。重点探讨了基于超声波测距的自主移动机器人路径规划技术，采用栅格法

2、进行环境建模，运用了一种称作沿边走的算法进行了路径规划。最后分析了现有方案的优缺点，展望了机器人路径规划技术的未来发展趋势和研究方向。关键字：自主移动机器人；超声波；路径规划THEPATHPLANNINGOFAUTONOMOUSMOBILEROBOTBASEDONULTRASONICRANGINGABSTRACTWiththecontinuousdevelopmentoftherobottechnology，theautonomousmobilerobottechnologyisbecomingthehot.Amongwhich，thenavigati

3、ontechniqueisthecorequestion，atthesametime，thepathplanningisthemostimportanttaskoftheautonomousmobilerobotnavigationtechnology.Itisanimportantresearchofthemobilerobottechnologythatthepathplanningofautonomousmobilerobotbasedonultrasonicranging.Thepresentdevelopmentsituationofthea

4、utonomousmobilerobotandthenavigationtechnologyofthemobilerobotandpathplanningtechnologyinthedomesticandforeignareintroducedinthethesis.Ithasintroducedtheultrasonicrangingprincipleanddiscussesthesuperiorityofultrasonicrangingsystemtoapplyinthenavigation.Ithasdiscussedthequestionw

5、ithemphasisthatthepathplanningofautonomousmobilerobotbasedonultrasonicranging.Inthisthesis，amethodcalledgridisusedtocarryontheenvironmentmodel，andakindofalgorithmcalledalongwallisusedtoplanthepath.Finallyithasanalyzedtheadvantageandshortcomingofexistingplanningmethod，andforecast

6、edthefuturedevelopmenttendencyandtheresearchdirectionoftherobotpathplanningtechnology.Keywords:autonomousmobilerobot;ultrasonic;pathplanning目录第一章绪论-------------------------------------------------------------------------------------51.1论文背景和意义------------------------------------

7、------------------------------------51.2国内外研究现状------------------------------------------------------------------------61.2.1自主移动机器人导航技术现状----------------------------------------------61.2.2自主移动机器人路径规划技术现状----------------------------------------71.3本论文的主要内容----------------------

8、-----------------------------------------------