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1、长春工业大学本科毕业设计摘要近年来，由于环境恶化导致的自然灾害以及战争导致的人为灾害经常发生。在灾难发生后的48小时以内，是在受灾现场废墟中寻找幸存者的黄金时间。灾难救援现场环境往往是异常复杂、危险、多变，救援行动刻不容缓，在此种环境下，采用救援机器人协同救援人员，进行救援行动，能起到事半功倍的作用。结合救灾场所的非结构化环境,本毕业设计设计了一款救援使用的探测机器人.机器人采用通用开放式机器人系统，采用模块化设计。机器人系统的性能和功能可以根据救灾环境的需要很方便的增减。良好的无线通讯功能允许远
2、程操作。在演示控制界面可以用单片机语言控制机器人移动状况。控制系统结构流程：计算机发出信号经过电平转换到无线收发模块，之后通过无线通讯到无线接收模块，通过单片机处理以及数据锁存最终控制机器人。调速系统硬件原理是以AT89S51单片机为控制核心。救援机器人采用了多种传感器共同作用，以便更加精确的获得探测结果，包括使用3CCD感光器获得图像信息、使用超声红外传感器精确确定探测目标的位置。采用履带式行走机构,履带具有较强的驱动力，可以在阶梯上移动、重心低而稳定。救援机器人具有可靠的机械系统和智能化的控制
3、系统，可以在救灾现场恶劣的自然环境下工作。关键词：救援机器人；控制系统；传感器；模块化设计；开放式机器人；II长春工业大学本科毕业设计AbstractInrecentyears,duetothenaturaldisasterscausedbyenvironmentaldegradationandman-madedisasterscausedbythewarhappenedveryoften.Disasterrescuesiteenvironmentisoftencomplicated,danger
4、ous,changeable,soitisurgenttorescue.Inthisenvironment,adopttherescuerobotcoordinatedrescueworkerstocarryontherescueoperation,canhavetheeffectofgettwicetheresultwithhalftheeffort.Combinationofreliefplaceunstructuredenvironment,thisgraduationdesigndesig
5、nedadetectingrobotusingforrescue.Therobotusesthegeneralopenrobotsystem,adoptsthemodulardesign.Robotsystemperformanceandfunctionalitycanconvenientlyincreaseordecreaseaccordingtotheneedsofdisasterenvironment.Goodwirelesscommunicationfunctiontoallowremot
6、eoperation.Inthedemonstrationcontrolinterfacecancontroltherobotmovementconditionwithsingle-chipcomputerlanguage.TheprincipleofspeedcontrolsystemhardwareisbasedonAT89S51asthecore,includingspeedmeasuringcircuit,PWMwaveformgeneratorandthePWMpoweramplifie
7、rcircuit.RescuerobotUSESavarietyofsensorsworktogether,togetmoreaccuratedetectionresults.Usesthecrawlerwalkingmechanism,caterpillarhasstrongdrivingforce,canmoveontheladder,lowcenterofgravityandstability.Aidhasreliablemechanicalsystemandtheintelligentco
8、ntrolsystem,canworkundertheharshnaturalenvironmentatthesceneofthedisasterrelief.Keywords:Rescuerobot;Controlsystem;Thesensor;Modulardesign;Opentherobot;opentyperobot;II长春工业大学本科毕业设计目录1绪论11.1引言11.2国内外研究现状11.2.1国外研究现状11.2.2国内研究现状21.3本文研究主要任务22总体方
